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J-GLOBAL ID：201202280759180011   整理番号：12A1450103

魚型移動機構の経路追従制御~バネ系を用いた補助動力機構による推進力の補償~

著者 (3件)： 竹田敏之 (青山学院大) ,  山口博明 (青山学院大) ,  河上篤史 (青山学院大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 30th  ページ： ROMBUNNO.4F2-5  発行年： 2012年09月17日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究は,少ない関節,少ないアクチュエータで安定的に移動可能な波動歩行機械の設計法および制御法の確立を目的とし,本論文ではアクチュエータにより駆動される1つの関節と2つのステアリング機構を有する魚型移動機構を提案し,これに速度可変経路追従フィードバック制御法を適用した。さらに,バネ系を用いた補助動力機構により,駆動関節の角速度ゼロ時における推進力の減少を補償する移動方法を提案し,これらの有効性を動力学シミュレータによって検証を行った。(著者抄録)

シソーラス用語： *運動機構 ,  *追従制御 ,  推力 ,  *アクチュエータ ,  歩行機械 ,  *ロボット ,  角速度 ,  シミュレータ ,  有効性 ,  動力学 ,  *フィードバック制御
準シソーラス用語： *移動機構 ,  魚ロボット ,  推進力

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 魚 ,  経路追従 ,  バネ ,  動力 ,  推進力 ,  補償