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J-GLOBAL ID：201202281308250829   整理番号：12A0616805

パラレルメカニズムの高剛性,多自由度性を活用した2本指マイクロハンド機構

Two-fingered Micro Hand Utilizing High Stiffness and Multi Degree of Freedom Characteristic of Parallel Mechanism

著者 (1件)： 谷川民生 (産業技術総合研究所)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 30  号： 2  ページ： 134-138 (J-STAGE)  発行年： 2012年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 1965年にスチュワートが6自由度のパラレルメカニズムを発表して以来,様々なパラレルメカニズムが提案されてきた。応用の一つとして,微細作業用のマイクロハンド機構ならびに,そのアプリケーション事例を紹介した。微小対象物を操作可能とするフィンガーモジュールはジョイント部分に細いワイヤーを採用することで,微小変位の中では,ボールジョイントと同じ機能を有することから,繰り返し位置決め精度として,0.1ミクロンという高い精度を維持しつつ,対象物操作に必要な並進3自由度動作を実現した。マイクロサンプリング,クローニング作業における未受精卵操作,タンパク質構造解析における結晶のハンドリング等に言及した。

シソーラス用語： *リンク機構 ,  *マニピュレータ ,  *運動学 ,  ロボットハンド ,  *ロボットフィンガ ,  関節ロボット ,  マテリアルハンドリング ,  パラレルリンク機構
準シソーラス用語： パラレルマニピュレータ ,  パラレルメカニズム ,  位置決め精度

分類 (2件)： 運動機構  (QB01080K) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (5件)：

• [1] D. Stewart: “A Platform with Six Degrees of Freedom,” Proceedings Institution of Mechanical Engineers, vol.180, pt.1, no.15, pp.371–386, 1965–66.
• [2] R. Clavel: “Delta, a fast robot with parallel geometry,” Proc. 18th Int. Symp. on Industrial Robots, pp.91–100, 1988.
• [3] 新井健生,谷川民生,Rene Larsonneur:“マイクロハンドを構成するフィンガーモジュールの機構と制御”,日本ロボット学会誌,vol.15, no.3, pp.402–407, 1997.
• [4] 谷川民生,新井健生:“二本指マイクロハンドの設計と微細作業”,日本ロボット学会誌,vol.15, no.2, pp.284–289, 1997.
• [5] T. Wakayama, A.C.F. Perry, M. Zuccotti, K.R. Johnson and R. Yanagimachi: “Full-term development of mice from encleated oocytes injected with cumulus cell nuclei,” Nature, vol.394, pp.369–374, 1998.

タイトルに関連する用語 (5件)： パラレルメカニズム ,  高剛性 ,  多自由度 ,  活用 ,  指