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J-GLOBAL ID：201202281443220514   整理番号：12A0312843

外乱オブザーバを用いることにより,大きな負荷変動のある非常に軽い単一リンクフレキシブルアームの位置制御

Position control of very lightweight single-link flexible arms with large payload variations by using disturbance observers

著者 (3件)： MORALES R. ,  FELIU V. ,  JARAMILLO V.
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 60  号： 4  ページ： 532-547  発行年： 2012年04月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,非常に軽い単一リンクフレキシブルアームの軌道追跡のための堅牢な制御方法を検討した。マニピュレータにおいて負荷は最も変動するパラメータの1つであるから,ロボット先端の質量のいかなる値に対しても,また操作の間に変化する先端の質量に対してさえ,望みの先端の起動を正確に追跡できるように制御を設計した。また提案したコントローラは,剛性あるいはモータの摩擦のようなパラメータにおける小さな不確定さに対しても安定性を補償する。さらに,制御されたシステムの性能の過剰効果を解析し,安定性と良好な性能が非モデル化高次ダイナミックスとは独立に温存されることが分かった。制御方法は2つの入れ子になったループ構造に基づいている。これらの各ループは一般化された比例積分(GPI)コントローラを実装する。さらに,外側ループは外乱オブザーバに基づく外乱補償項を含み,負荷の変化に対して必要な不感受性を得る。理論的な解析が広範な数値シミュレーションにより裏付けられ,ロボットの負荷の変動,あるいはコントローラ設計で無視されるダイナミックスが検討された。最後に,提案された制御システムの先端軌道追跡の性能をテストするために,いくつかの実験を行った。Copyright 2012 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  ロボットアーム ,  *位置制御 ,  システムオブザーバ ,  *軌道制御 ,  プログラマブルコントローラ ,  補償
準シソーラス用語： フレキシブルアーム ,  外乱オブザーバ ,  誤差補償

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 外乱オブザーバ ,  負荷変動 ,  リンク ,  フレキシブルアーム ,  位置制御