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J-GLOBAL ID：201202281504720914   整理番号：12A1554197

歩行およびランニング時の人間の足関節を模倣したアクチュエータの並列および直列弾性要素の比較

A Comparison of Parallel- and Series Elastic Elements in an actuator for Mimicking Human Ankle Joint in Walking and Running

著者 (4件)： GRIMMER Martin ,  ESLAMY Mahdy ,  GLIECH Stefan ,  SEYFARTH Andre
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.4  ページ： 2463-2470  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 生体代行機器に用いられる弾性要素は,アクチュエータのピーク電力(PP)およびエネルギー所要量(ER)の低減を促進することができる。計算によると,現在の市販モータの技術では,直列弾性アクチュエータ(SEA)利用の単一モータ解を用いて,人間の足関節動作を詳細に模倣することはできないことが明らかである。そのため,本報では,並列弾性アクチュエータ(PEA)および直列と並列(SE+PEA)ばねの組合せのエネルギー所要量を調査した。そして,PEAは,ばねの付加プリロードにより,SEAに比べてPPを低減できることを明らかにした。SE+PEA方式では,PPをさらに低減できる。結果を全般的に見て,人間の足関節機能の模倣にとって,単一モータ解には依然として課題が残り,二重モータ解が最適であると思われる。

シソーラス用語： 人間 ,  *足関節 ,  模倣 ,  *アクチュエータ ,  部品 ,  *生体代行装置 ,  電力 ,  エネルギー需要 ,  ロボット ,  骨格 ,  歩行 ,  運動
準シソーラス用語： ランニング ,  弾性要素

分類 (3件)： 骨格系  (EJ10030R) ,  生体代行装置  (EL04000N) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 歩行 ,  ランニング ,  人間 ,  足関節 ,  模倣 ,  アクチュエータ