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J-GLOBAL ID：201202282628982328   整理番号：12A0061114

多次元の軌跡生成のための交代をベースとしたセントラルパターンジェネレータの設計と実行と解析

Design, implementation and analysis of an alternation-based Central Pattern Generator for multidimensional trajectory generation

著者 (4件)： AJALLOOEIAN Mostafa ,  AHMADABADI Majid Nili ,  ARAABI Babak Nadjar ,  MORADI Hadi
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 60  号： 2  ページ： 182-198  発行年： 2012年02月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,任意の連続的な周期信号を生成する明確に定義された吸引流域を持つ多次元のセントラルパターンジェネレータ(CPG)を紹介した。定義された吸引流域(basin of attraction)を持つことは多いに望まれ,特に,ロボット応用では,外乱に対しての堅牢さに加え,追跡の安定性を与える。CPGモデルはζモデルと呼ばれるフェーズロック調整されたセットで構成されている。ζモデルの背景にある考えは2つの非線形マップを通して既存のオシレータの挙動を変えることによって1次元の周期信号を生成することである。マッピングはポアンカレ・ベンディクソンの定理を満足し,その結果,望みの吸引流域が形作られるような方法で設計される。提案されたCPGモデルは,直流,三角波,滑らかな波形を含む多次元の信号を生成させ広範囲にテストされた。結果は,CPGモデルは設計された吸引流域内の外乱に対して堅牢であり,追跡誤差が少ないことを示す。最後に,提案されたCPGモデルは,ロボットマリオネットのダンスの動きを生成させるのに首尾よく用いられた。Copyright 2012 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： パターン形成 ,  信号発生器 ,  位相同期ループ ,  軌跡 ,  軌道 ,  非線形回路 ,  *運動制御 ,  *関節ロボット
準シソーラス用語： *パターンジェネレータ ,  パターン発生器 ,  フェーズロックループ ,  運動軌跡 ,  運動軌道 ,  *軌道生成

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 多次元 ,  軌跡 ,  交代 ,  設計 ,  解析