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J-GLOBAL ID：201202284621627673   整理番号：12A1569338

Zebedee:スプリング搭載による3D距離センサの設計とモビールマッピングへの応用

Zebedee: Design of a Spring-Mounted 3-D Range Sensor with Application to Mobile Mapping

著者 (3件)： BOSSE Michael (CSIRO, Qld., AUS) ,  ZLOT Robert (CSIRO, Qld., AUS) ,  FLICK Paul (CSIRO, Qld., AUS)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 28  号： 5  ページ： 1104-1119  発行年： 2012年10月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 2次元レーザ距離センサとスプリングを組み合わせ,スプリングの一端を運動物体に搭載して運動体の加速度と振動により距離センサの測定範囲を拡大させた3次元距離センサの提案と運動体による環境地図作成への応用を論じる。タイムフライト方式によるレーザ距離センサと,3次元加速度,角速度センサを組み込んだ慣性計測装置,およびスプリングからなる3次元距離センサシステムの実現例の構成を示した。次に提案する3次元距離センサを用いた,3次元自己位置と環境地図作成の同時実行(SLAM)のアルゴリズムを示し,応用例として3次元距離センサを移動台車に搭載し,屋内と屋外の一般環境におけるSLAMの実行例を示した。モーションキャプチャシステムを用いた位置精度の検証結果により提案する3次元距離センサの6自由度軌跡の正確でリアルタイムな推定が可能となることを示した。

シソーラス用語： *センサ ,  三次元 ,  *地図作成 ,  位置制御 ,  移動ロボット ,  モーションキャプチャ ,  ばね ,  設計
準シソーラス用語： *距離センサ ,  SLAM【移動ロボット】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： スプリング ,  3D ,  距離センサ ,  設計 ,  応用