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J-GLOBAL ID：201202286584170253   整理番号：12A1439572

医用用途の為の4自由度ハプティックマスターの設計と制御

Design and Control of 4 DOF ER Haptic Master for Medical Application

著者 (4件)： OH Jong-Seok (Inha Univ., KOR) ,  CHO Han-Jun (Inha Univ., KOR) ,  HAN Young-Min (Ajou Motor Coll., KOR) ,  CHOI Seung-Bok (Inha Univ., KOR)
資料名： Proceedings of SPIE  (Proceedings of SPIE)
巻： 8343  ページ： 83430G.1-83430G.7  発行年： 2012年 
JST資料番号： D0943A  ISSN： 0277-786X  CODEN： PSISDG  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット支援低侵襲手術は,マスタースレーブシステムが用いられる。電気レオロジー(ER)流体を使用したERブレーキを組み込んだハプティックマスターの設計と制御について報告した。ER流体を用いた三自由度回転運動球状継手と1自由度並進運動用ERブレーキの設計とモデリングを行なった。これらを組み合わせた4自由度ハプティックマスターの制御設計を行なった。試作したハプティックマスターによる正弦波追跡実験を行い良好な結果を得た。

シソーラス用語： *入出力装置 ,  触覚センサ ,  *マスタスレーブシステム ,  低侵襲手術 ,  外科術 ,  遠隔制御 ,  ER流体 ,  ブレーキ ,  医療機器 ,  モデリング ,  運動機構 ,  評価試験
準シソーラス用語： *ハプティックデバイス ,  ロボット支援手術

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  外科設備・装置  (GC07020F)

タイトルに関連する用語 (3件)： 用途 ,  自由度 ,  設計