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J-GLOBAL ID：201202287343037648   整理番号：12A0372400

幾何学的アプローチに基づく4ロータ小型ヘリコプタの位置及び機体ヨー角制御

Position and Yaw Angle Control for a Four Rotor Mini Helicopter Based on a Geometric Approach

著者 (3件)： 藤本啓吾 (新潟大 大学院自然科学研究科) ,  横山誠 (新潟大 工) ,  田辺裕治 (新潟大 工)
資料名： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
巻： 78  号： 785  ページ： 126-137 (WEB ONLY)  発行年： 2012年 
JST資料番号： U0184A  ISSN： 1884-8354  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 4ロータ小型ヘリコプタの位置とヨー角追従制御問題に対して,バックステッピング手法を基礎とした設計論を提案する。姿勢表現にオイラー角を用いることによる特異点の問題を避けるため,四元数のみを用いた制御器設計を検討する。しかし,四元数のみを用いる場合,バックステッピング手法の過程において,複雑な代数条件のために望ましい姿勢を決定することが困難になる。そこで,幾何学的アプローチによってこの問題を解決する。最後に,数値シミュレーションによって,理論の妥当性と制御器の有効性を示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *ヘリコプタ ,  小型 ,  *角度 ,  *位置制御 ,  *追従制御 ,  制御 ,  制御装置 ,  シミュレーション ,  *機体 ,  バックステッピング制御 ,  数値シミュレーション ,  *ヨー角度
準シソーラス用語： *ヨー角

分類 (1件)： 操縦・制御系統  (QK05020Z)

引用文献 (17件)：

• (1) Nonami, K., Kendoul, F., Suzuki, S., Wang, W., and Nakazawa, D., Autonomous Flying Robots-Unmanned Aerial Vehicles and Micro Aeria (2010), Springer Japan.
• (2) Bouabdallah, S., and Siegwart, R., “Backstepping and Sliding-mode Techniques Applied to an Indoor Micro Quadrotor,”Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Barcelona, Spain, (2005), pp. 2259-2264.
• (3) 小池雄史, 横山誠, “4ローター小型ヘリコプターの制御,”第48回自動制御連合講演会, (2005), G2-13.
• (4) Yokoyama. M., and Fujimoto, K., Velocity Tracking Control of a Four-rotor Mini Helicopter, Motion and Vibration Control (2009), pp. 335-344, Springer Heidelberg.
• (5) Castillo, P., Dzul, A., and Lozano, R., “Real-time Stabilization and Tracking of a Four-rotor Mini Rotorcraft,” IEEE Transactions on Control System Technology, Vol. 12, No. 4 (2004), pp. 510-516.

タイトルに関連する用語 (5件)： 幾何学 ,  ロータ ,  ヘリコプタ ,  機体 ,  ヨー角