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J-GLOBAL ID：201202292006043850   整理番号：12A1547399

球面調波を用いたRGB-Dセンサのオンラインエゴ動作推定

Online Egomotion Estimation of RGB-D Sensors using Spherical Harmonics

著者 (5件)： OSTEEN Philip R. (Motile Robotics Inc., MD, USA) ,  OWENS Jason L. (United States Army Res. Lab.) ,  OWENS Jason L. (Univ. of Pennsylvania, PA, USA) ,  KESSENS Chad C. (United States Army Res. Lab.) ,  KESSENS Chad C. (Univ. of Maryland, MD, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.3  ページ： 1679-1684  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 単位球面上で定義された関数の回転に基づくRGB-Dセンサのエゴ動作推定法を示した。この手法は画像の特徴もデータの各フレーム間での符号も必要とせず「球面調波解析」を用いて結果関数を関連付ける。点の集合体の局所正規予測子から成るEGI(拡張されたガウス画像)が夫々の関数を定義する。相関関係の計算はFourier変換を用いて行い,結果として3自由度の回転を推定する。その後ICP(反復最近点法)を用いて最初の回転推定値を洗練化し且つ置換要素を加えて6自由度のエゴ動作推定を生成する。性能評価のための他の方法との比較を含む。

シソーラス用語： *コンピュータビジョン ,  動作分析 ,  ビデオカメラ ,  信号解析 ,  *動き推定 ,  位置決め ,  姿勢決定
準シソーラス用語： *ロボットビジョン ,  *自己位置推定 ,  自己確認 ,  調波解析

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 球面 ,  調波 ,  オンライン ,  動作推定