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J-GLOBAL ID：201202292052641835   整理番号：12A0478339

自律移動ロボット群による共有位置情報を利用した分散自己位置推定

著者 (2件)： 古林久人 (大阪工大 大学院) ,  小林裕之 (大阪工大)
資料名： 電気学会次世代産業システム研究会資料  (電気学会研究会資料)
巻： IIS-12  号： 1-9  ページ： 25-27  発行年： 2012年02月26日 
JST資料番号： X0579A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： カメラなどの視野の広いセンサを用いてロボット群全体を捉え,自己位置を同定する場合に個々のロボットに固有のマーカを取り付けて識別を行うと多くのロボットへの適用が難しい。本論文では,単一マーカを共有することでロボットの識別を陽に行わず,観測者(サーバ)が取得した座標集合と撮影したロボット集合間の写像Fを分散処理によって解決する手法を提案した。サーバはm台のロボットの位置の集合Xを適当な間隔で計測し,ブロードキャスト通信などによってロボットにXを送り,ロボットは自身のデットレコニングによって相対的な移動量を得ることで次にXが送られてくるときの自己位置を推定する。前記オドメトリに基づく自己位置とサーバから次に送られてくるXを比較することで,ベイズ推定を用いてXの中から最も大きな確率を持つ元を新たな自己位置と推定し,各ロボットr_i(i=1,2,...,m)が求めたF(r_i)から群全体としてのFを算出する。実際に平均値0,分散qの正規分布を採用して自己位置同定シミュレータを製作し,ランダムウォークを行うロボット5台に対するシミュレーションを実施した。その結果,時間の経過に連れて事前確率が高まってロボット自身の位置を推定できるようになったが,qを動的に変化させるような工夫が必要なことが確かめられた。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  推定 ,  位置測定 ,  *位置決め ,  *追従制御 ,  *ブロードキャスト ,  確率モデル ,  シミュレータ ,  酔歩 ,  計算機シミュレーション
準シソーラス用語： 自己位置推定 ,  *オドメトリ ,  ランダムウォーク

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  パターン認識  (JE07000S) ,  電話・データ通信・交換一般  (ND11010T)

引用文献 (1件)：

• (1)涌井良幸:道具としてのベイズ統計:日本実業出版社(2009/11/19)

タイトルに関連する用語 (4件)： 自律移動ロボット ,  共有 ,  位置情報 ,  自己位置推定