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J-GLOBAL ID：201202292455228130   整理番号：12A1422333

柔軟な産業用ロボットのBayes状態推定

Bayesian state estimation of a flexible industrial robot

著者 (4件)： AXELSSON Patrik (Div. of Automatic Control, Dep. of Electrical Engineering, Linkoeping Univ., SE-581 83 Linkoeping, SWE) ,  KARLSSON Rickard (Nira Dynamics, Teknikringen 6, SE-583 30 Linkoeping, SWE) ,  KARLSSON Rickard (Div. of Automatic Control, Dep. of Electrical Engineering, Linkoeping Univ., SE-581 83 Linkoeping, SWE) ,  NORRLOEF Mikael (Div. of Automatic Control, Dep. of Electrical Engineering, Linkoeping Univ., SE-581 83 Linkoeping, SWE)
資料名： Control Engineering Practice  (Control Engineering Practice)
巻： 20  号： 11  ページ： 1220-1228  発行年： 2012年11月 
JST資料番号： W0647A  ISSN： 0967-0661  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 柔軟な産業用ロボットの状態推定のためのセンサフュージョン法が開発された。エンドエフェクタにおける加速を測定することにより,腕角度位置の精度と同時にエンドエフェクタの推定位置の精度も改善される。この問題はBayes推定フレームワークの中で定式化され,2つの解が提案された。;拡張Kalmanフィルタと粒子フィルタである。現実的な柔軟な産業用ロボットに対するシミュレーション研究において,角度位置性能は基本的なCramer-Raoの下界に近いことが示された。この技術はABBロボットによる実験で検証され,ここでエンドエフェクタのための一の動的性能は大幅に改善された。Copyright 2012 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： 状態推定 ,  *Bayes推定 ,  *産業用ロボット ,  *センサフュージョン ,  エンドエフェクタ ,  Kalmanフィルタ ,  濾波器 ,  限界 ,  動特性 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： Cramer-Raoの限界 ,  下界 ,  動的性能 ,  粒子フィルタ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  サーボ機構  (IC03030Q)

タイトルに関連する用語 (2件)： 産業用ロボット ,  状態推定