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J-GLOBAL ID：201202294958270527   整理番号：12A0430177

多関節鰭条を持つ人工の魚の設計最適化

Design Optimization of a Bionic Fish with Multi-Joint Fin Rays

著者 (3件)： CAI Yueri (Beihang Univ., Beijing, CHN) ,  BI Shusheng (Beihang Univ., Beijing, CHN) ,  ZHENG Licheng (Beihang Univ., Beijing, CHN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 26  号： 1/2  ページ： 177-196  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最近開発される人工の魚は,魚類の場合と同様に2つの推進力モード(ボディまたは尾鰭によるモードと,体側の対の鰭によるモード)に分かれる。本稿では,振動する対の胸鰭により推進する新しい人工の魚の設計を示した。自然の大型エイの羽ばたき運動・変形を機械的構造で実現した。直線のゆったりした泳ぎの条件で自然の標本の移動解析を行った。胸鰭の数学的モデルを(人工の鰭と人工の魚の設計の基礎とすべく)求めた。鰭の数は通過する波の形と数に従って決定した。最適な距離や構造パラメータは,最小領域誤差法により決めた。1つのサーボモータだけで駆動の要求を満たす2段階スライド-ロッカー機構を設計した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  鰭 ,  *推進システム ,  バイオテクノロジー ,  形状最適化 ,  構造最適化 ,  *運動機構 ,  関節ロボット
準シソーラス用語： 魚ロボット ,  胸びれ ,  尾鰭 ,  推進装置 ,  バイオミメティクス ,  水中ロボット ,  多関節ロボット

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  運動機構  (QB01080K)

引用文献 (26件)：

• BLAKE, R. W. Fish Locomotion. 1983
• SFAKIOTAKIS, M. Review of fish swimming modes for aquatic locomotion. IEEE J. Ocean. Eng. 1999, 24, 237-252
• SUZUKI, H. Load characteristics of mechanical pectoral fin. J. Exp. Fluids. 2007, 44, 159-771
• ARREOLA, V. I. Mechanics of propulsion by multiple fins : kinematics of aquatic locomotion in the burrfish (Chilomycterus schoepfi). Proc. Roy. Soc. B : Biol. Sci. 1996, 263, 1689-1696
• WEBB, P. W. Pleuronectes platessa, and cod, Gadus morhua, swimming near the bottom. J. Exp. Biol. 2002, 205, 2125-2134

タイトルに関連する用語 (5件)： 多関節 ,  鰭 ,  人工 ,  魚 ,  設計最適化