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J-GLOBAL ID：201202296591560070   整理番号：12A1554253

劣駆動指を用いた平面からの小物体の正確な把持とマニピュレーション

Precision Grasping and Manipulation of Small Objects from Flat Surfaces using Underactuated Fingers

著者 (3件)： ODHNER Lael U. (Yale Univ., CT, USA) ,  MA Raymond R. (Yale Univ., CT, USA) ,  DOLLAR Aaron M. (Yale Univ., CT, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.4  ページ： 2830-2835  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 反転とつまみ作業により薄い物体を拾い上げて操作するための,適応型SDMハンドに対する改良について説明した。ハンドに関するそれらの改良により,再現性の高い軌跡を通じて物体をガイドする一組の準静的制約を制定し,保持することにより,それをテーブル表面で利用できるようにした。ロボットハンドの動きの基本として,人間からヒントを得た,反転とつまみ動作を使用した。内部接触と環境アフォーダンスの両面からの手に関する制約を考慮することにより,力学的軌跡と物体に対する反力を求めた。作業中の把持した物体の摩擦接触を維持する能力を改善するために,この反力の知識を指先の設計に利用した。実験結果により,劣駆動の適応型ロボットハンドのこれらの長所が,器用で正確な作業を可能にする事を明らかにした。

シソーラス用語： *駆動 ,  平面 ,  把持【操作】 ,  操作 ,  ロボット ,  ロボットハンド ,  反力 ,  接触 ,  *ロボットフィンガ
準シソーラス用語： マニピュレーション ,  摩擦接触 ,  *劣駆動

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 劣駆動 ,  指 ,  物体 ,  把持 ,  マニピュレーション