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J-GLOBAL ID：201202299727160941   整理番号：12A0425190

特殊でない表面での多数の2次元異型マグネットマイクロロボットの制御

Control of Multiple Heterogeneous Magnetic Microrobots in Two Dimensions on Nonspecialized Surfaces

著者 (6件)： DILLER Eric (Carnegie Mellon Univ., PA, USA) ,  FLOYD Steven (Carnegie Mellon Univ., PA, USA) ,  FLOYD Steven (Arete Associates, VA, USA) ,  PAWASHE Chytra (Carnegie Mellon Univ., PA, USA) ,  PAWASHE Chytra (Intel Corp., OR, USA) ,  SITTI Metin (Carnegie Mellon Univ., PA, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 28  号： 1  ページ： 172-182  発行年： 2012年02月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ミリメートル以下の多数のマイクロロボットの動きを外部電磁場により別々に制御する方法を提案する。動作空間の周囲に配置された6個の独立な電磁コイルをPCを用いて励磁することにより動作空間内に磁力場とその勾配を発生させる実験システムの構成と,内部磁化を持つマイクロロボット本体の製造法を示した。本体の磁気モーメントと外部磁場によりロボットに作用するトルクと角加速度の計算式を示し,ロボットの有効長の増大とともに角加速度が減少し高周波の励磁に対する応答性が低下することから,振動的外部磁場を作用させた場合のスティックスリップ(固着すべり)運動による移動速度が減少することを示した。外部磁場振動数とロボットの移動速度の対応を表す行列と動作時間のベクトルの積により各ロボットの移動距離が得られることから,各ロボットの移動距離を独立に制御できることを示し,さらに外部磁場を2次元に拡張することにより平面上での各ロボットの独立な位置制御の方式を示した。ロボットの形状パラメータと移動速度の関係,および,3台のロボットの独立な位置制御の実験結果によりシステムの有効性を示した。

シソーラス用語： マイクロロボット ,  *ロボット ,  電磁場 ,  励磁 ,  システム ,  トルク ,  角加速度 ,  *位置制御 ,  磁石 ,  *マルチロボット
準シソーラス用語： *マルチロボットシステム ,  模擬実験システム

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 2次元 ,  異型 ,  マグネット ,  マイクロロボット