特許

J-GLOBAL ID：201203000267498050

環境地図生成方法

発明者： 元井 直樹
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-257583
公開番号（公開出願番号）：特開2012-108756
出願日： 2010年11月18日
公開日（公表日）： 2012年06月07日
要約：

【課題】自己位置推定誤差が生じる場合であっても、移動体と障害物との接触を回避可能な環境地図生成方法を提供すること。【解決手段】本発明にかかる環境地図生成方法は、環境地図を格納するメモリ12と、周囲の環境情報を取得するセンサ11と、を備え、環境地図に基づいて自律移動する移動体1の環境地図生成方法である。まず、実環境に基づいて環境地図を生成する。次に、環境地図における狭路部の地図情報を削除する。そして、移動体1が狭路部を自律移動する場合、センサ11により取得した当該狭路部の環境情報に基づいて、環境地図における当該狭路部の地図情報を生成する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

環境地図を格納するメモリと、周囲の環境情報を取得するセンサと、を備え、前記環境地図に基づいて自律移動する移動体の環境地図生成方法であって、 実環境に基づいて前記環境地図を生成し、 前記環境地図における狭路部の地図情報を削除し、 前記移動体が前記狭路部を自律移動する場合、前記センサにより取得した当該狭路部の前記環境情報に基づいて、前記環境地図における当該狭路部の前記地図情報を生成する環境地図生成方法。

IPC (1件)：

G05D 1/02

FI (1件)：

G05D1/02 K

Fターム (10件)：

5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB20 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD01 ,  5H301GG09 ,  5H301HH01 ,  5H301LL01 ,  5H301LL11