特許
J-GLOBAL ID：201203002775404977
運動推定装置及びプログラム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
中島 淳
, 加藤 和詳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-029820
公開番号（公開出願番号）：特開2012-168788
出願日： 2011年02月15日
公開日（公表日）： 2012年09月06日
要約：
【課題】全ての運動成分を計測するセンサを用いずに、移動体の運動を精度よく推定することができるようにする。【解決手段】対応点検索部24によって、第1の画像及び第2の画像の各々から対応点を検索する。運動情報取得部26によって、第1の画像及び第2の画像間の自車両の運動を取得する。3次元位置算出部28によって、第1の画像上における複数の特徴点の3次元位置を取得する。対応点予測部30によって、取得された自車両の運動に基づいて、3次元位置が取得された各特徴点の、第2の画像上の位置を予測する。ピッチ角変動推定部32によって、検索された各対応点における第2の画像上の位置と、予測された第2の画像上の各特徴点の位置との差分に基づいて、ピッチ角変動を推定し、信頼度算出部34によって、各対応点の信頼度を算出する。運動推定部36によって、算出された各対応点の信頼度に基づいて、自車両の運動を推定する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
移動体の外部を撮像した第1の画像及び第2の画像の各々から、前記第1の画像及び第2の画像間で対応した特徴点を検索する検索手段と、
前記第1の画像及び前記第2の画像の各々を撮像したときの前記移動体の位置及び姿勢の変化を表わす運動を取得する運動取得手段と、
前記第1の画像上における複数の特徴点の3次元位置を取得する3次元位置取得手段と、
前記運動取得手段によって取得された前記移動体の運動に基づいて、前記3次元位置取得手段によって3次元位置が取得された前記複数の特徴点の、前記第2の画像上の位置を予測する位置予測手段と、
前記検索手段によって検索された前記対応した特徴点の複数の組における前記第2の画像上の複数の特徴点の位置と、前記位置予測手段によって予測された前記第2の画像上の複数の特徴点の位置との差分に基づいて、前記第1の画像及び前記第2の画像の各々を撮像したときの前記移動体の姿勢の上下方向の変化を表わす上下回転運動を推定する上下回転運動推定手段と、
前記検索手段によって検索された前記対応した特徴点の複数の組と、前記位置予測手段によって予測された前記第2の画像上の複数の特徴点の位置と、前記上下回転運動推定手段によって推定された前記移動体の上下回転運動とに基づいて、前記第1の画像及び前記第2の画像の各々を撮像したときの前記移動体の運動を推定する運動推定手段と、
を含む運動推定装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G06T17/40 A
, G06T7/20 100
5B050BA11
, 5B050DA01
, 5B050EA05
, 5B050EA07
, 5B050EA18
, 5B050EA27
, 5L096AA06
, 5L096BA04
, 5L096CA04
, 5L096FA67
, 5L096FA69
, 5L096HA02
