特許

J-GLOBAL ID：201203003230283265

スライディングモード制御装置の制御入力設定方法

発明者： 湯浅 亮平
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 特許業務法人あーく特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-257063
公開番号（公開出願番号）：特開2012-108730
出願日： 2010年11月17日
公開日（公表日）： 2012年06月07日
要約：

【課題】スライディングモード制御装置において、切換入力の平滑関数パラメータを理論的に決定できるようにする。【解決手段】平滑関数パラメータδを、定常偏差σと切換入力unlとを座標軸とする座標上で定常偏差限界σeに安全率を見込んだ値σth[σe-安全率]と入力変動最大値dmaxとによって定まる点Paと座標の原点[0,0]とを結ぶ直線Laよりも切換入力軸側の範囲で設定することで、定常偏差限界σeの時に切換入力unlが入力変動最大値dmaxよりも上回るようになり、入力変動に対するロバスト性を確保することができる。このように、平滑関数パラメータδを、σ-unl座標を用いて定常偏差限界σeと入力変動最大値dmaxとに基づいて設定することで、平滑関数パラメータδを理論的に設定することが可能となり、作業者によるチューニング結果やチューニング工数のばらつきを低減することができる。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

制御対象の状態量を変数とする切換関数によって設定される切換超平面に前記状態量を収束するための制御入力を算出して、制御対象をスライディングモードサーボ制御にて制御するスライディングモード制御装置に適用される制御入力設定方法であって、 スライディングモードのチャタリングを平滑関数を用いて抑制する場合に、その平滑関数パラメータを、定常偏差と切換入力とを座標軸とする座標上で定常偏差限界と入力変動最大値とによって定まる点と座標の原点とを結ぶ直線よりも切換入力軸側の範囲で設定することを特徴とするスライディングモード制御装置の制御入力設定方法。

IPC (1件)：

G05B 13/00

FI (1件)：

G05B13/00 A

Fターム (9件)：

5H004GA06 ,  5H004GA27 ,  5H004GB12 ,  5H004HA07 ,  5H004HB07 ,  5H004JB21 ,  5H004KA43 ,  5H004KA54 ,  5H004KA74