道路勾配推定装置及びプログラム

発明者： , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (2件)：中島淳 , 加藤和詳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-094256
公開番号（公開出願番号）：特開2012-225806
出願日： 2011年04月20日
公開日（公表日）： 2012年11月15日
要約：

【課題】先行車や車線境界線等の特定物体が存在しない場合でも、前方道路の勾配を精度良く推定する。【解決手段】路面反射点抽出部22で、レーザレーダ12の観測データから路面反射点を抽出し、第1の立体物候補抽出部24で、残りの点群から第1の立体物候補を抽出する。また、第2の立体物候補抽出部26で、撮像画像から垂直エッジの検出またはパターン認識により第2の立体物候補を抽出し、路面接地点算出部28で、撮像画像上の第2の立体物候補から路面接地点を検出し、その第2の立体物候補に対応する第1の立体物候補の距離情報を用いて、路面接地点の3次元位置を算出する。道路勾配推定部30で、路面接地点算出部28で算出された路面接地点の3次元位置、及び路面反射点抽出部22で抽出された路面反射点の3次元位置を、自車両を中心とする3次元座標空間にプロットして、路面モデルをフィッティングして道路形状を推定する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

移動体周辺の複数の点各々の前記移動体を基準とする3次元位置、及び前記移動体周辺を該移動体に搭載された撮像手段により撮像した画像を取得する取得手段と、前記取得手段により取得された前記複数の点各々の3次元位置に基づいて、立体物を示す点を第1の立体物候補として抽出する第1の抽出手段と、前記取得手段により取得された画像の垂直エッジ情報及び予め定めた形状とのマッチング情報の少なくとも一方に基づいて、第2の立体物候補を抽出する第2の抽出手段と、前記第2の立体物候補に対応する前記第1の立体物候補の3次元位置に基づいて、該第2の立体物候補の路面との接地点の3次元位置を算出する算出手段と、前記算出手段により算出された接地点の3次元位置に基づいて、前記移動体周辺の道路勾配を推定する勾配推定手段と、を含む道路勾配推定装置。

IPC (4件)：

G01S 17/42 , G01B 11/26 , G01B 11/00 , G01S 17/93

FI (4件)：

G01S17/42 , G01B11/26 H , G01B11/00 H , G01S17/93

Fターム (48件)：

2F065AA04 , 2F065AA06 , 2F065AA12 , 2F065AA15 , 2F065AA35 , 2F065AA51 , 2F065BB05 , 2F065BB13 , 2F065CC11 , 2F065CC14 , 2F065CC40 , 2F065DD04 , 2F065DD14 , 2F065FF01 , 2F065FF04 , 2F065FF05 , 2F065FF09 , 2F065FF11 , 2F065FF65 , 2F065JJ03 , 2F065QQ17 , 2F065QQ18 , 2F065QQ38 , 2F065QQ45 , 2F065QQ51 , 5J084AA04 , 5J084AA05 , 5J084AA10 , 5J084AA14 , 5J084AB01 , 5J084AB16 , 5J084AC02 , 5J084AD01 , 5J084AD05 , 5J084BA03 , 5J084BA34 , 5J084BA49 , 5J084BA50 , 5J084CA23 , 5J084CA31 , 5J084CA32 , 5J084CA53 , 5J084CA65 , 5J084CA68 , 5J084CA70 , 5J084DA01 , 5J084EA01 , 5J084EA22

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