マニプレータ装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：ポレール特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-099781
公開番号（公開出願番号）：特開2012-228764
出願日： 2011年04月27日
公開日（公表日）： 2012年11月22日
要約：

【課題】物体を把持するマニプレータ装置において、様々な大きさや形状の物体をより適切な力で操作することを可能とする。【解決手段】アーム部とハンド部から成り、当該ハンド部は、対象物体を操作するための1つまたは複数の指部を有するマニプレータ装置であって、前記指部に、滑りセンサと、前記滑りセンサに近接する位置および前記滑りセンサから離れた位置に複数の接触センサを配置するとともに、前記滑りセンサから離れた位置に配置した接触センサが対象物体の接触を感知し前記滑りセンサに近接する位置に配置した接触センサが接触を感知しない場合に、前記滑りセンサの検知位置が前記対象物体の位置となるように、前記対象物体の接触を感知した接触センサと前記滑りセンサに近接する位置に配置した接触センサの距離だけ前記指部の位置を移動する制御を行う制御部を備える。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

アーム部とハンド部から成り、当該ハンド部は、対象物体を操作するための1つまたは複数の指部を有するマニプレータ装置であって、前記指部に、滑りセンサと、前記滑りセンサに近接する位置および前記滑りセンサから離れた位置に複数の接触センサを配置するとともに、前記滑りセンサから離れた位置に配置した接触センサが対象物体の接触を感知し前記滑りセンサに近接する位置に配置した接触センサが接触を感知しない場合に、前記滑りセンサの検知位置が前記対象物体の位置となるように、前記対象物体の接触を感知した接触センサと前記滑りセンサに近接する位置に配置した接触センサの距離だけ前記指部の位置を移動する制御を行う制御部を備えたことを特徴とするマニプレータ装置。

IPC (1件)：

B25J 13/08

FI (2件)：

B25J13/08 Z , B25J13/08 A

Fターム (24件)：

3C707AS35 , 3C707BS15 , 3C707BT14 , 3C707CY40 , 3C707DS01 , 3C707DS10 , 3C707ES03 , 3C707ES07 , 3C707ET02 , 3C707EV02 , 3C707KS03 , 3C707KS31 , 3C707KS32 , 3C707KS33 , 3C707KT01 , 3C707KT05 , 3C707KT11 , 3C707KW01 , 3C707KW02 , 3C707KX08 , 3C707KX09 , 3C707LV07 , 3C707LV08 , 3C707LV10

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