特許

J-GLOBAL ID：201203010265944856

ピッキングシステムおよびピッキング方法

発明者： 久池井 茂 ,  滝本 隆 ,  今 輝幸 ,  増田 順
出願人/特許権者： 独立行政法人国立高等専門学校機構 ,  株式会社セントラルユニ
代理人 (2件)： 加藤 久 ,  久保山 隆
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-288222
公開番号（公開出願番号）：特開2012-137841
出願日： 2010年12月24日
公開日（公表日）： 2012年07月19日
要約：

【課題】乱雑に配置された複数の薬品等のピッキング対象物体の中から各ピッキング対象物体を認識してピッキングすることが可能なピッキングシステムおよびピッキング方法の提供。【解決手段】複数のピッキング対象物体を含む画像を入力する画像入力手段10と、複数のピッキング対象物体について予め各ピッキング対象物体の種類ごとにテンプレート画像を記憶またはテンプレート画像の面積を記憶するテンプレート記憶手段16と、画像入力手段10により入力された画像からピッキング対象物体領域を抽出する対象物体領域抽出手段12と、各ピッキング対象物体領域に外接する矩形の面積とその各ピッキング対象物体領域の面積との差の第1項と、各ピッキング対象物体のテンプレート画像の面積と各ピッキング対象物体領域の面積との差の第2項とを含む評価関数により各ピッキング対象物体を識別する識別手段15とを含む。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

複数のピッキング対象物体を含む画像を入力する画像入力手段と、 前記複数のピッキング対象物体について予め各ピッキング対象物体の種類ごとにテンプレート画像を記憶または前記テンプレート画像の面積を記憶するテンプレート記憶手段と、 前記画像入力手段により入力された画像からピッキング対象物体領域を抽出する対象物体領域抽出手段と、 前記各ピッキング対象物体領域に外接する矩形の面積とその各ピッキング対象物体領域の面積との差の項と、前記各ピッキング対象物体のテンプレート画像の面積と前記各ピッキング対象物体領域の面積との差の項とを含む評価関数により各ピッキング対象物体を識別する識別手段と を含むピッキングシステム。

IPC (3件)：

G06T 7/00 ,  A61J 3/00 ,  G06T 7/60

FI (3件)：

G06T7/00 300F ,  A61J3/00 310Z ,  G06T7/60 150P

Fターム (15件)：

4C047JJ09 ,  4C047JJ24 ,  4C047JJ31 ,  4C047KK30 ,  4C047KK32 ,  5L096BA05 ,  5L096BA06 ,  5L096EA35 ,  5L096EA39 ,  5L096FA59 ,  5L096FA63 ,  5L096GA34 ,  5L096HA07 ,  5L096JA09 ,  5L096JA11

引用特許：

出願人引用 (4件)

• 特開昭60-123974
  
• 部品認識装置および部品移載装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2009-002971   出願人：ヤマハ発動機株式会社
• 画像処理装置及びマーカー
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-070846   出願人：シャープ株式会社
• 物体傾斜角計測方法及び装置並びに記憶媒体
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-180884   出願人：富士通株式会社