特許
J-GLOBAL ID：201203011471410325
収縮型ゲルアクチュエータの制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-281235
公開番号（公開出願番号）：特開2012-130201
出願日： 2010年12月17日
公開日（公表日）： 2012年07月05日
要約：
【課題】収縮型ゲルアクチュエータの動作を高精度に制御することを可能とし、位置制御等に利用できる収縮型ゲルアクチュエータの制御方法を提供する。【解決手段】陽極14と陰極12との間に、誘電性高分子材料からなるゲル13a、13bが介装され、陽極14と陰極12との間に電圧を印加することにより厚さ方向に収縮する作用を有する収縮型ゲルアクチュエータ10の厚さ方向の変位を制御する方法であって、収縮型ゲルアクチュエータ10に印加電圧Eを作用させた際の変位xについてのサンプリング値から、印加電圧Eをフィードバック制御する収縮型ゲルアクチュエータの制御方法。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
陽極と陰極との間に、誘電性高分子材料からなるゲルが介装され、前記陽極と陰極との間に電圧を印加することにより厚さ方向に収縮する作用を有する収縮型ゲルアクチュエータの厚さ方向の変位を制御する方法であって、
収縮型ゲルアクチュエータに印加電圧Eを作用させた際の変位xについてのサンプリング値から、次式(1)に基いて印加電圧Eをフィードバック制御する収縮型ゲルアクチュエータの制御方法。
E = kp ( xd - x) + Ed (1)
xd:収縮型ゲルアクチュエータの目標変位
Ed:収縮型ゲルアクチュエータの印加電圧にともなう変位についての実測結果から、印加電圧と変位とを線形近似したときの、目標変位xdに対する印加電圧
kp:比例ゲイン
IPC (1件)：
FI (1件)：
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