走行ロボットのやり直し走行、そのティーチング方法および制御方法

発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-066675
公開番号（公開出願番号）：特開2012-187698
出願日： 2011年03月08日
公開日（公表日）： 2012年10月04日
要約：

【課題】パスとランドマークの系列からなる経路情報に基づいて出発点から目的地点まで移動する歩行ロボットが、経路上にある障害物や道路工事中の箇所に遭遇したとき、走行できなくなる。そこで、経路情報に基づく走行を中断し、走行をやり直してから元の経路に戻る方法が課題である。【解決手段】走行をやり直す方法を定型経路情報で表し、ティーチングで作成する。定型経路情報とは、経路情報を構成するパスやランドマークの種類や順序は決まっているが、パスの始端・終端の位置方位などの値は、実行時のセンサーのデータや通路幅などによって決まる形式の経路情報を言う。【効果】走行ロボットの車体やセンサー、コンピュータなどは常に改良されて行く。改良の度にソフトウエアを修正する労力と現場でテストするのは大変である。本発明は、定型経路情報をティーチングにより改良するだけで良いので、労力と手間が大幅に少なくなる。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

走行ロボットの経路情報をパスおよびランドマークを要素とする系列で表し、パスを始端と終端を結ぶ軌道、および前進、後退、スピンターン、目印の後を追尾走行、停止からなる航法、および軌道からの横方向ズレを補正するためのサインパターンの情報、および軌道の縦方向の位置ずれを補正するための終端サインパターの情報、および走行速度、および通路の幅などで表し、オペレータがティーチング、すなわち走行ロボットを経路に沿って動かして経路情報を作成する走行ロボット。

IPC (5件)：

B25J 5/00 , B25J 13/00 , B25J 9/22 , G05D 1/02 , G05D 1/00

FI (5件)：

B25J5/00 A , B25J13/00 A , B25J9/22 A , G05D1/02 K , G05D1/00 B

Fターム (21件)：

3C707JU12 , 3C707KS12 , 3C707KT01 , 3C707KT04 , 3C707LS05 , 3C707LS15 , 3C707LV14 , 3C707LV15 , 3C707WA16 , 3C707WL09 , 5H301AA01 , 5H301AA10 , 5H301BB14 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301DD02 , 5H301DD06 , 5H301DD13 , 5H301GG09 , 5H301LL01 , 5H301LL11

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