シーンにおけるオブジェクトを分類する方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (7件)：曾我道治 , 鈴木憲七 , 梶並順 , 大宅一宏 , 上田俊一 , 吉田潤一郎 , 飯野智史
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-090679
公開番号（公開出願番号）：特開2012-230671
出願日： 2012年04月12日
公開日（公表日）： 2012年11月22日
要約：

【課題】オブジェクト分類は、3D距離データ用の正確な分類方法が必要であり、オブジェクトを分類する方法を提供する。【解決手段】移動するオブジェクトが、1組の1つ又は複数の1次元レーザーラインスキャナーを備えたスキャナーによって取得された距離データの最大マージン分類及び識別確率的逐次モデリングに基づいて分類される。2次元画像の形態での距離データは、前処理され、その後分類される。分類器は、外観分類器と、種々の推論技法を用いる系列分類器と、オブジェクトの構造の状態機械実施とから構成される。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

シーンにおけるオブジェクトを分類する方法であって、画像の系列を前処理するステップであって、スキャナーによって前記シーンにおける前記オブジェクトの各画像が取得され、前記スキャナーは1次元レーザーラインセンサーを有し、前記各画像は画素の列を含み、前記各画素は、前記各画像が距離画像であるように関連する奥行き値を有し、前記前処理するステップは、前記系列における前記各画像からノイズを除去することと、前記各画像から背景画素を除去することと、 3次元において、前記各画像を3次元ワールド座標系に投影することと、奥行き値を補正することと、特徴を抽出することと、を更に含む、前処理するステップと、前記画像の系列を分類するステップであって、前記分類するステップは、前記特徴に外観分類器を適用することであって、ラベルを取得する、適用することと、系列分類器を適用することであって、前記ラベルを平滑化する、適用することと、前記オブジェクトの構造を実施することであって、前記オブジェクトのクラスを確定する、実施することと、を更に含む、分類するステップと、を含み、前記ステップはプロセッサで実行される、シーンにおけるオブジェクトを分類する方法。

IPC (2件)：

G06T 7/00 , G06T 1/00

FI (5件)：

G06T7/00 C , G06T7/00 300F , G06T7/00 350A , G06T7/00 350B , G06T1/00 280

Fターム (28件)：

5B057AA02 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CB13 , 5B057CB16 , 5B057CD14 , 5B057CE02 , 5B057CE05 , 5B057CE06 , 5B057CH09 , 5B057DA12 , 5B057DB02 , 5B057DB08 , 5B057DC03 , 5B057DC09 , 5L096AA06 , 5L096AA09 , 5L096BA03 , 5L096CA16 , 5L096EA05 , 5L096EA06 , 5L096FA66 , 5L096GA17 , 5L096GA30 , 5L096GA55 , 5L096JA11 , 5L096JA28 , 5L096MA07

前のページに戻る