ロボットシステム及びロボットの異常検出方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：益田博文
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-293846
公開番号（公開出願番号）：特開2012-139772
出願日： 2010年12月28日
公開日（公表日）： 2012年07月26日
要約：

【課題】ロボットアームの異常の有無を検出可能とすることにより、ロボットの信頼性を向上する。【解決手段】ロボットシステム1は、アーム103L,103Rを有するロボット100と、ロボットコントローラ150とを備えており、ロボット100は、アーム103L,103Rに設けられたセンサ122を有し、ロボットコントローラ150は、アーム103L,103Rが異常のない状態で所定の動作を行う間のセンサ122の出力値Vの時間履歴を規範データとして記録する規範データ記録部163と、稼働時においてアーム103L,103Rが所定の動作を行う間のセンサ122の出力値Vの時間履歴を出力データとして記録する出力データ記録部167と、規範データ記録部163に記録された規範データと出力データ記録部167に記録された出力データとを比較することにより、アーム103L,103Rの異常の有無を判定する比較判定部164とを有する。【選択図】図8

請求項（抜粋）：

ロボットアームを有するロボットと、前記ロボットを制御する制御ユニットと、を備えたロボットシステムであって、前記ロボットは、前記ロボットアームに設けられたひずみセンサを有し、前記制御ユニットは、前記ロボットアームが異常のない状態で所定の動作を行う間の前記ひずみセンサの出力値の時間履歴を規範データとして記録する規範データ記録部と、稼働時において、前記ロボットアームが前記所定の動作を行う間の前記ひずみセンサの出力値の時間履歴を出力データとして記録する出力データ記録部と、前記規範データ記録部に記録された前記規範データと、前記出力データ記録部に記録された前記出力データとを比較することにより、前記ロボットアームの異常の有無を判定する比較判定部と、を有することを特徴とするロボットシステム。

IPC (1件)：

B25J 19/06

FI (1件)：

B25J19/06

Fターム (18件)：

3C007BS10 , 3C007BS27 , 3C007KS28 , 3C007KS31 , 3C007KS33 , 3C007KV06 , 3C007KX05 , 3C007LW03 , 3C007MS23 , 3C707BS10 , 3C707BS27 , 3C707KS28 , 3C707KS31 , 3C707KS33 , 3C707KV06 , 3C707KX05 , 3C707LW03 , 3C707MS23

引用特許：

審査官引用 (4件)

特開平2-262993
特開昭63-123105
特開平2-262993

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