特許
J-GLOBAL ID：201203025647424957
情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
國分 孝悦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-279516
公開番号（公開出願番号）：特開2012-128661
出願日： 2010年12月15日
公開日（公表日）： 2012年07月05日
要約：
【課題】物体の位置及び姿勢の真値と初期値として入力される位置及び姿勢の概略値とのずれに関わらず、ロバストに物体の位置及び姿勢を算出する。【解決手段】検出部120は、基準位置姿勢において視点から観測される三次元形状モデル上の幾何特徴を基準幾何特徴として検出する。類似度算出部140は、参照位置姿勢において視点から観測される三次元形状モデル上の基準幾何特徴に対応する幾何特徴である参照幾何特徴を探索し、基準幾何特徴と参照幾何特徴との類似度を算出する。評価値算出部150は、類似度に基づいて、基準幾何特徴と参照幾何特徴との対応付けに係る評価値を算出する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
物体の三次元形状モデルと前記三次元形状モデルを観測する視点との相対的な位置及び姿勢の関係を基準位置姿勢として設定する第1の設定手段と、
前記基準位置姿勢において視点から観測される前記三次元形状モデル上の幾何特徴を基準幾何特徴として検出する検出手段と、
前記基準位置姿勢とは異なる、前記三次元形状モデルと前記三次元形状モデルを観測する視点との相対的な位置及び姿勢の関係を参照位置姿勢として設定する第2の設定手段と、
前記参照位置姿勢において視点から観測される前記三次元形状モデル上の前記基準幾何特徴に対応する幾何特徴である参照幾何特徴を探索する探索手段と、
前記基準幾何特徴と前記参照幾何特徴との類似度を算出する第1の算出手段と、
前記第1の算出手段により算出される類似度に基づいて、前記基準幾何特徴と前記参照幾何特徴との対応付けに係る評価値を算出する第2の算出手段とを有することを特徴とする情報処理装置。
IPC (1件)：
FI (2件)：
G06T7/60 150B
, G06T7/60 150P
5L096AA06
, 5L096AA07
, 5L096AA09
, 5L096CA02
, 5L096FA67
, 5L096FA69
, 5L096JA03
