特許

J-GLOBAL ID：201203030298813332

走行車

発明者： 原田 圭三
出願人/特許権者： 村田機械株式会社
代理人 (1件)： 新居 広守
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-190104
公開番号（公開出願番号）：特開2012-048508
出願日： 2010年08月26日
公開日（公表日）： 2012年03月08日
要約：

【課題】経路上に障害物が存在し、かつ、即座に当該障害物が除去されない状況が生じた場合であっても、荷物の搬送等の作業を効率よく行うことのできる走行車を提供すること。【解決手段】障害物センサ110と、障害物センサ110による検知結果に応じて、走行100車に障害物を回避するための第一の回避動作を行わせるコントローラ120と、障害物の位置を示す位置情報と、第一の回避動作における走行車の左右方向の回避幅を示す回避幅情報とを記憶する記憶部130とを備え、コントローラ120は、(a)障害物センサ110が、位置情報に示される位置における障害物の存在を、走行車100と障害物との距離が第一の距離以下である時点において検知した場合、(b)走行車100と障害物との距離が第二の距離に至る前に、走行車100に、記憶部130に記憶されている回避幅情報を用いた第二の回避動作を開始させる走行車100。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

定められた経路に沿って走行する走行車であって、 前記経路上の障害物であって前記走行車との距離が第一の距離以下である障害物を検知可能な障害物センサと、 前記走行車と前記障害物との距離が第一の距離より短い第二の距離である時点での前記障害物センサによる検知結果に応じて、前記走行車に前記障害物を回避するための第一の回避動作を行わせるコントローラと、 前記検知結果から得られる、前記経路における前記障害物の位置を示す位置情報と、前記第一の回避動作における前記走行車の左右方向の回避幅を示す回避幅情報とを記憶するための記憶部とを備え、 前記コントローラは、(a)前記位置情報と前記回避幅情報とが前記記憶部に記憶された後に、前記障害物センサが、前記位置情報に示される位置における障害物の存在を、前記走行車と前記障害物との距離が前記第一の距離以下である時点において検知した場合、(b)前記走行車と前記障害物との距離が前記第二の距離に至る前に、前記走行車に、前記障害物を回避するための第二の回避動作であって前記記憶部に記憶されている前記回避幅情報を用いた第二の回避動作を開始させる 走行車。

IPC (1件)：

G05D 1/02

FI (1件)：

G05D1/02 S

Fターム (8件)：

5H301AA01 ,  5H301AA09 ,  5H301BB05 ,  5H301EE04 ,  5H301EE08 ,  5H301GG08 ,  5H301LL06 ,  5H301LL07