特許

J-GLOBAL ID：201203045107607824

球体の検出方法

発明者： 林 俊寛 ,  小鷲 宜也 ,  井本 治孝
出願人/特許権者： 株式会社IHI
代理人 (2件)： 長門 侃二 ,  越前 昌弘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-019793
公開番号（公開出願番号）：特開2012-160063
出願日： 2011年02月01日
公開日（公表日）： 2012年08月23日
要約：

【課題】球体を3次元の点群として計測した場合の形状データに基づいて、より高速に球体を検出することの可能な球体の検出方法を提供する。【解決手段】3次元計測手段により計測点群として球体の形状データを取得する形状データ取得ステップ(S1)と、仮想座標空間で、各計測点の法線ベクトルを算出する法線ベクトル算出ステップ(S2)と、法線ベクトルと反対方向に、計測点を球体の半径分移動する計測点移動ステップ(S32)と、移動後の計測点を3次元計測手段の光軸に垂直な投影面に投影する投影ステップ(S34)と、投影された移動後の計測点が密集する密集領域を投影面より探索する密集領域探索ステップ(S44)と、探索された密集領域に対応する仮想座標空間における移動後の計測点群から、仮想座標空間での球体の中心を推定する球中心推定ステップ(S45)とを備える。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

対象体である球体の形状を仮想座標空間において表現する球体の検出方法であって、 3次元計測手段により計測点群として球体の形状データを取得する形状データ取得ステップと、 仮想座標空間で、前記形状データを構成する前記計測点群の各計測点の法線ベクトルを算出する法線ベクトル算出ステップと、 前記法線ベクトルと反対方向に、前記各計測点を前記球体の半径分移動する計測点移動ステップと、 前記計測点移動ステップにより移動した移動後の計測点を前記3次元計測手段の光軸に垂直な投影面に投影する投影ステップと、 前記投影ステップにより投影された前記移動後の計測点が密集する密集領域を前記投影面より探索する密集領域探索ステップと、 前記密集領域探索ステップから探索された前記密集領域に対応する投影前の仮想座標空間における前記移動後の計測点群から、仮想座標空間での前記球体の中心を推定する球中心推定ステップと、 を備えたことを特徴とする球体の検出方法。

IPC (1件)：

G06T 19/00

FI (1件)：

G06T17/40 A

Fターム (9件)：

5B050BA07 ,  5B050BA18 ,  5B050CA07 ,  5B050DA01 ,  5B050EA05 ,  5B050EA07 ,  5B050EA27 ,  5B050EA28 ,  5B050FA02