特許

J-GLOBAL ID：201203049506205646

位置姿勢決定方法、位置姿勢決定装置、物体モデル生成方法、物体モデル生成装置、およびプログラム

発明者： 御手洗 裕輔 ,  真継 優和 ,  森 克彦 ,  舘 俊太
出願人/特許権者： キヤノン株式会社
代理人 (6件)： 大塚 康徳 ,  高柳 司郎 ,  大塚 康弘 ,  木村 秀二 ,  下山 治 ,  永川 行光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-185575
公開番号（公開出願番号）：特開2012-043308
出願日： 2010年08月20日
公開日（公表日）： 2012年03月01日
要約：

【課題】画像内の3次元物体の姿勢変動およびサイズの変動に対してロバストに識別する。【解決手段】対象物体に対応するモデルの特徴点の特徴量とモデルに定められた3次元座標の原点から特徴点への3次元方向ベクトルとにより記述される物体モデルを入力するモデル入力工程と、対象物体を撮像した画像を取得する取得工程と、特徴量に基づいて、物体の特徴点の、画像上における2次元特徴点の位置を検出する検出工程と、物体モデルの位置および姿勢を変更する変更工程と、変更された各位置および姿勢における物体モデルの特徴点および3次元座標の原点を投影特徴点および投影原点として画像上に投影する投影工程と、投影原点から2次元特徴点への第1方向ベクトルと投影原点から投影特徴点への第2方向ベクトルとの一致度を算出する算出工程と、算出された各特徴点についての一致度に基づく評価値が最大となる物体モデルの位置および姿勢を対象物体の位置姿勢として決定する決定工程とを有する。【選択図】 図8

請求項（抜粋）：

モデル入力手段が、対象物体に対応するモデルの特徴点の特徴を示す特徴量と、前記モデルに定められた3次元座標の原点から前記特徴点への3次元方向ベクトルと、により記述される物体モデルを入力するモデル入力工程と、 取得手段が、前記対象物体を撮像した画像を取得する取得工程と、 検出手段が、前記特徴量に基づいて、前記物体モデルの特徴点に対応する前記対象物体の特徴点の、前記画像上における位置を2次元特徴点の位置として検出する検出工程と、 変更手段が、前記物体モデルの位置および姿勢をそれぞれ変更する変更工程と、 投影手段が、前記変更工程で変更された各位置および各姿勢における前記物体モデルの前記特徴点および前記3次元座標の原点を、投影特徴点および投影原点として前記画像上に投影する投影工程と、 算出手段が、前記投影原点から前記2次元特徴点への第1方向ベクトルと、前記投影原点から前記投影特徴点への第2方向ベクトルとの一致度を算出する算出工程と、 決定手段が、前記算出工程で算出された各特徴点についての前記一致度に基づく評価値が最大となる前記変更工程で変更された物体モデルの位置および姿勢を、前記対象物体の位置姿勢として決定する決定工程と、 を有することを特徴とする位置姿勢決定方法。

IPC (1件)：

G06T 1/00

FI (1件)：

G06T1/00 315

Fターム (7件)：

5B057DA06 ,  5B057DA17 ,  5B057DB02 ,  5B057DB06 ,  5B057DB09 ,  5B057DC05 ,  5B057DC25