特許
J-GLOBAL ID：201203050076950995
キャリブレーション装置、キャリブレーション装置のキャリブレーション方法およびキャリブレーションプログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
溝井 章司
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-114571
公開番号（公開出願番号）：特開2012-242317
出願日： 2011年05月23日
公開日（公表日）： 2012年12月10日
要約：
【課題】MMS(モービルマッピングシステム)の車両に取り付けたカメラの取り付け位置および姿勢角を容易に高い精度で計測できるようにすることを目的とする。【解決手段】特徴点抽出部231は、全周画像データ289のカメラ画像毎に複数の特徴点を抽出し、特徴点毎に特徴量を算出する。特徴点マッピング部232は、カメラ画像の複数の組み合わせを生成し、カメラ画像の組み合わせ毎に対応する特徴点を抽出する。特徴点測量部233は、カメラ外部パラメータ299に基づいて、カメラ画像の組み合わせ毎に対応する特徴点の三次元座標値を算出する。パラメータ評価値算出部241は、レーザ計測点の三次元座標値と特徴点の三次元座標値とを比較してパラメータ評価値294を算出する。パラメータ評価値294が適正な値でない場合、パラメータ更新部243は新たなカメラ外部パラメータ299を算出する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
計測領域内の複数の計測点それぞれの三次元の座標値を計測点座標値として記憶する計測点座標値記憶部と、
前記計測領域を移動する移動体の特定の取り付け位置に取り付けられるカメラによって異なる地点から撮像された複数のカメラ画像を記憶するカメラ画像記憶部と、
前記カメラの取り付け位置を示す座標値として取り付け座標値を含んだ取り付けパラメータを記憶する取り付けパラメータ記憶部と、
前記カメラ画像記憶部に記憶される複数のカメラ画像に基づいて、複数のカメラ画像に共通して映る特徴点を判定する特徴点判定部と、
前記取り付けパラメータ記憶部に記憶された取り付けパラメータと前記特徴点判定部の判定結果とに基づいて、取り付けパラメータに含まれる取り付け座標値と特徴点の各カメラ画像内の座標値とを用いた三角測量の計算によって、特徴点の三次元の座標値を特徴点座標値として算出する特徴点座標値算出部と、
前記特徴点座標値算出部によって算出された特徴点座標値と前記計測点座標値記憶部に記憶された複数の計測点座標値とに基づいて、特徴点と特徴点に対応する計測点との距離に応じた値をパラメータ評価値として算出するパラメータ評価値算出部と、
前記パラメータ評価値算出部によって算出されたパラメータ評価値に基づいて前記取り付けパラメータに含まれる取り付け座標値が正しい値であるか否かを判定する取り付けパラメータ判定部と、
前記取り付けパラメータ判定部によって前記取り付け座標値が正しい値でないと判定された場合、新たな取り付け座標値を含んだ取り付けパラメータを所定のパラメータ生成アルゴリズムによって生成し、生成した取り付けパラメータを前記パラメータ記憶部に記憶する取り付けパラメータ生成部と
を備えることを特徴とするキャリブレーション装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G01C11/06
, G01C15/00 101
