特許

J-GLOBAL ID：201203050346349040

環境認識装置および環境認識方法

発明者： 笠置 誠佑
出願人/特許権者： 富士重工業株式会社
代理人 (1件)： 特許業務法人青海特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-112005
公開番号（公開出願番号）：特開2012-243050
出願日： 2011年05月19日
公開日（公表日）： 2012年12月10日
要約：

【課題】夜間や雨等、光源が拡散し易い環境において、壁でないものを壁と誤判断することを抑制する。【解決手段】環境認識装置130は、検出領域内に存在する対象部位の、自車両に対する相対距離を含む位置情報を取得する位置情報取得部160と、自車両の進行方向に垂直な水平距離の差分および自車両の進行方向に平行な相対距離の差分が第1所定距離内に連なる複数の対象部位をグループ化して対象物とするグループ化部162と、対象物を構成する複数の対象部位が、自車両の進行方向に垂直な面に対して所定角度以上に傾斜する傾斜面を形成すると、壁の候補である壁候補と判断する候補判断部164と、自車両の進行方向に垂直な水平距離の差分および自車両の進行方向に平行な相対距離の差分が、第1所定距離より長い第2所定距離内に連なる複数の壁候補を、壁であると判断する壁判断部166と、を備える。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

検出領域内に存在する対象部位の、自車両に対する相対距離を含む位置情報を取得する位置情報取得部と、 前記自車両の進行方向に垂直な水平距離の差分および該自車両の進行方向に平行な相対距離の差分が第1所定距離内で連なる複数の前記対象部位をグループ化して対象物とするグループ化部と、 前記対象物を構成する複数の対象部位が、前記自車両の進行方向に垂直な面に対して所定角度以上に傾斜する傾斜面を形成すると、前記対象物を壁の候補である壁候補と判断する候補判断部と、 前記自車両の進行方向に垂直な水平距離の差分および該自車両の進行方向に平行な相対距離の差分が、前記第1所定距離より長い第2所定距離内で連なる複数の前記壁候補を、壁であると判断する壁判断部と、 を備えることを特徴とする環境認識装置。

IPC (3件)：

G08G 1/16 ,  G06T 1/00 ,  B60R 1/00

FI (3件)：

G08G1/16 C ,  G06T1/00 330B ,  B60R1/00 A

Fターム (17件)：

5B057AA16 ,  5B057DA07 ,  5B057DA12 ,  5B057DA20 ,  5B057DB03 ,  5B057DB06 ,  5B057DB09 ,  5B057DC08 ,  5B057DC14 ,  5B057DC30 ,  5B057DC32 ,  5H181AA01 ,  5H181CC04 ,  5H181CC24 ,  5H181FF27 ,  5H181FF33 ,  5H181LL01