特許

J-GLOBAL ID：201203052774011154

物体認識方法、物体認識装置、自律移動ロボット

発明者： 朝原 佳昭 ,  山本 貴史 ,  ヴァン ルーク,マーク ,  ステダー,バスティアン ,  グリゼッティ,ジョルジョ ,  ブルガード,ヴォルフラム
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社 ,  アルベルト-ルートヴィヒ ユニバーシティー フライブルク
代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-510444
公開番号（公開出願番号）：特表2012-526335
出願日： 2009年05月12日
公開日（公表日）： 2012年10月25日
要約：

短時間で良好な物体認識を行う。本発明に係る物体認識方法は、予め作成した物体モデルを用いて、観測場面に含まれる対象物体を認識する物体認識方法であって、観測場面の距離画像を生成し、距離画像から注目点を検出し、注目点を含む領域の特徴量である第1の特徴量を抽出するし、第1の特徴量と、物体モデルの距離画像の領域の特徴量である第2の特徴量と、のマッチング処理を行い、マッチング処理結果に基づいて、観測場面の座標系に第2の特徴量を射影するための変換行列を計算し、変換行列に基づいて、物体モデルに対して対象物体を認識する。

請求項（抜粋）：

予め作成した物体モデルを用いて、観測場面に含まれる対象物体を認識する物体認識方法であって、 前記観測場面の距離画像を生成するステップと、 前記距離画像から注目点を検出するステップと、 前記注目点を含む領域の特徴量である第1の特徴量を抽出するステップと、 前記第1の特徴量と、前記物体モデルの距離画像の領域の特徴量である第2の特徴量と、のマッチング処理を行うステップと、 前記マッチング処理結果に基づいて、前記観測場面の座標系に前記第2の特徴量を射影するための変換行列を計算するステップと、 前記変換行列に基づいて、前記物体モデルに対して前記対象物体を認識するステップと、 を有する物体認識方法。

IPC (4件)：

G06T 7/00 ,  G01B 11/00 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/08

FI (5件)：

G06T7/00 C ,  G06T7/00 300F ,  G01B11/00 B ,  B25J5/00 A ,  B25J13/08 A

Fターム (36件)：

2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065BB05 ,  2F065DD06 ,  2F065FF11 ,  2F065FF32 ,  2F065GG04 ,  2F065MM06 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ05 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ33 ,  2F065QQ38 ,  2F065RR07 ,  2F065UU05 ,  3C707AS34 ,  3C707CS08 ,  3C707KS36 ,  3C707KT03 ,  3C707KT04 ,  3C707KT11 ,  3C707WA16 ,  3C707WL02 ,  3C707WL04 ,  3C707WL10 ,  5L096BA05 ,  5L096CA18 ,  5L096FA02 ,  5L096FA03 ,  5L096FA09 ,  5L096FA38 ,  5L096HA08 ,  5L096JA03 ,  5L096JA11