特許

J-GLOBAL ID：201203053531889298

移動体

発明者： 高岡 豊
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-281617
公開番号（公開出願番号）：特開2012-128781
出願日： 2010年12月17日
公開日（公表日）： 2012年07月05日
要約：

【課題】演算コストを低減して自己位置同定を行う。【解決手段】移動体10は、自己位置同定手段120、周囲の環境を計測する環境計測手段110、障害物マップ生成手段130、目的地までの移動経路を生成する経路計画手段140、経路を走行するための制御信号を生成する追従制御手段150、制御信号に基づいて駆動する駆動手段160、及び移動体10の加速度を計測する加速度計測手段190を備える。自己位置同定手段120は、障害物マップに記録された障害物の位置を通過した場合と、加速度が閾値を超えた場合と、経路の曲率が閾値以上の箇所を通過した場合と、制御信号と駆動手段の駆動状態との比較によりスリップが生じていると判定した場合と、地図とのマッチングによる自己位置の同定から所定の時間が経過した場合または所定の距離だけ走行した場合と、のいずれかに該当した場合に、地図とのマッチングにより自己位置の同定を行う。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

オドメトリによる自己位置の推定と、地図とのマッチングにより自己位置の同定と、を行い、自律移動する移動体であって、 自己位置同定手段と、 周囲の環境を計測する環境計測手段と、 前記環境計測手段により計測された情報と、前記自己位置同定手段で求めた位置情報とに基づいて、障害物の位置が記録されている障害物マップを生成する障害物マップ生成手段と、 前記障害物マップ生成手段が生成した障害物マップ上に、目的地までの移動経路を生成する経路計画手段と、 前記経路計画手段が計画した経路を走行するための制御信号を生成する追従制御手段と、 前記追従制御手段が生成した制御信号に基づいて駆動輪を駆動させる駆動手段と、 前記移動体の加速度を計測する加速度計測手段と、を備え、 前記自己位置同定手段は、前記障害物マップに記録された障害物の位置を通過した場合と、前記加速度計測手段により求めた加速度があらかじめ定めた閾値を超えた場合と、前記経路計画手段により生成された経路のうち曲率が閾値以上の箇所を通過した場合と、前記追従制御手段の制御信号と前記駆動手段の駆動状態との比較によりスリップが生じていると判定した場合と、地図とのマッチングによる自己位置の同定から所定の時間が経過した場合と、地図とのマッチングによる自己位置の同定から所定の距離だけ走行した場合と、のいずれかに該当した場合に、地図とのマッチングにより自己位置の同定を行う、移動体。

IPC (1件)：

G05D 1/02

FI (1件)：

G05D1/02 H

Fターム (8件)：

5H301AA02 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD02 ,  5H301GG03 ,  5H301GG11 ,  5H301LL06