特許

J-GLOBAL ID：201203054293117296

清掃ロボットシステム及びその制御方法

発明者： 久谷 益士郎 ,  岡 浩司
出願人/特許権者： 三井造船株式会社
代理人 (7件)： 小川 信一 ,  野口 賢照 ,  昼間 孝良 ,  佐藤 謙二 ,  平井 功 ,  境澤 正夫 ,  斎下 和彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-000306
公開番号（公開出願番号）：特開2012-139792
出願日： 2011年01月05日
公開日（公表日）： 2012年07月26日
要約：

【課題】 アレンジロボットが、清掃ロボット及びパネル部材の位置等の環境情報を確実に取得し、自律運転することができる清掃ロボットシステム及びその制御方法を提供する。【解決手段】 ハンド部10に少なくとも清掃ロボット3とパネル部材5の位置及び形状を計測するセンサ12、13を設置した清掃ロボットシステム1の制御方法であって、アレンジロボット2が移動する際に、マニピュレータ4を作動させ、複数の位置でセンサ12、13が計測を行うステップと、センサ12、13が取得した情報を元に、アレンジロボット2の移動を自動制御するステップと、アレンジロボット2が清掃ロボット3を把持する際に、マニピュレータ4を作動させ、複数の位置でセンサ12、13が計測を行うステップと、センサ12、13が取得した情報を元に、マニピュレータ4が清掃ロボット3を把持する作業を自動制御するステップを有する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

パネル部材の表面を清掃する清掃ロボットと、前記清掃ロボットを前記パネル部材から他のパネル部材に移動させるアレンジロボットを有し、 前記アレンジロボットが、ハンド部とアーム部を備えたマニピュレータを有しており、前記ハンド部に少なくとも前記清掃ロボットと前記パネル部材の位置及び形状を計測するセンサを設置した清掃ロボットシステムの制御方法であって、 前記アレンジロボットが移動する際に、前記マニピュレータを作動させ、複数の位置で前記センサが計測を行うステップと、 前記センサが取得した情報を元に、前記アレンジロボットの移動を自動制御するステップと、 前記アレンジロボットが前記清掃ロボットを把持する際に、前記マニピュレータを作動させ、複数の位置で前記センサが計測を行うステップと、 前記センサが取得した情報を元に、前記マニピュレータが前記清掃ロボットを把持する作業を自動制御するステップを有することを特徴とする清掃ロボットシステムの制御方法。

IPC (3件)：

B25J 13/08 ,  B25J 5/00 ,  B08B 1/04

FI (3件)：

B25J13/08 A ,  B25J5/00 E ,  B08B1/04

Fターム (37件)：

3B116AA47 ,  3B116AB54 ,  3B116BA02 ,  3B116BA12 ,  3B116BA35 ,  3B116BB22 ,  3B116BB62 ,  3B116CD42 ,  3B116CD43 ,  3C007AS15 ,  3C007BS10 ,  3C007CS08 ,  3C007JS02 ,  3C007KS03 ,  3C007KS07 ,  3C007KS13 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007KV11 ,  3C007KX06 ,  3C007LT06 ,  3C007WA16 ,  3C007WB20 ,  3C707AS15 ,  3C707BS10 ,  3C707CS08 ,  3C707JS02 ,  3C707KS03 ,  3C707KS07 ,  3C707KS13 ,  3C707KT01 ,  3C707KT05 ,  3C707KV11 ,  3C707KX06 ,  3C707LT06 ,  3C707WA16 ,  3C707WL08