特許

J-GLOBAL ID：201203057364622174

動作制御装置、その方法、及びプログラム

発明者： 尾下 真樹
出願人/特許権者： 国立大学法人九州工業大学
代理人 (1件)： 平井 安雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-145171
公開番号（公開出願番号）：特開2012-008862
出願日： 2010年06月25日
公開日（公表日）： 2012年01月12日
要約：

【課題】自然な動作で自由度が高い複数の動作や姿勢を同時に実現する動作制御装置等を提供する。【解決手段】利用者の操作情報29に基づいて制御対象物の動きを制御する動作制御装置1において、操作情報29を入力する操作入力部21と、制御対象物の目標位置を計算して制約条件を算出する制約条件演算部22と、予め学習がなされた姿勢学習モデル情報27と制約条件に基づいて、所定の型を持たない姿勢の変化を制御する姿勢制御部25と、予め学習がなされた複数の動作学習モデル情報28と制約条件に基づいて、所定の型を持つ制御対象物の主要部位の動作を制御する動作制御部24と、操作情報29に基づいて、姿勢の変化の制御、又は制御対象物の主要部位の動作の制御を切り替える動作選択・切替部23と、姿勢制御部25、及び動作制御部24が計算した結果に基づいて、制御対象物の動きを物理シミュレーションを適用して追従する追従制御部26とを備える。【選択図】図7

請求項（抜粋）：

利用者の操作情報に基づいて制御対象物の動きを制御する動作制御装置において、 前記利用者が行った操作に関する操作情報を入力する操作入力手段と、 前記入力された操作情報に基づいて、前記制御対象物の目標位置を計算して制約条件を算出する制約条件算出手段と、 予め与えられた複数種類の姿勢情報に基づいて学習がなされた姿勢学習モデル情報、及び前記制約条件に基づいて、所定の型を持たない姿勢の変化を制御する姿勢制御手段と、 予め与えられた複数種類の動作情報に基づいて学習がなされた各動作ごとの複数の動作学習モデル情報、及び前記制約条件に基づいて、所定の型を持つ前記制御対象物の任意の部位の動作を制御する動作制御手段と、 前記操作情報に基づいて、姿勢制御、又は動作制御を切り替える制御切替手段と、 前記姿勢制御手段、及び動作制御手段が計算した結果に基づいて、当該計算結果を追従して前記制御対象物の姿勢を計算する追従制御手段とを備えることを特徴とする動作制御装置。

IPC (3件)：

G06F 3/041 ,  G06F 3/048 ,  A63F 13/00

FI (5件)：

G06F3/041 330B ,  G06F3/041 330P ,  G06F3/048 620 ,  G06F3/048 630 ,  A63F13/00 F

Fターム (21件)：

2C001AA03 ,  2C001BC08 ,  2C001CA01 ,  2C001CA02 ,  5B087AA09 ,  5B087BB00 ,  5B087BC03 ,  5B087CC01 ,  5B087CC26 ,  5B087CC31 ,  5B087DJ03 ,  5E501AA01 ,  5E501AA17 ,  5E501BA05 ,  5E501CA03 ,  5E501CA04 ,  5E501CB05 ,  5E501CB09 ,  5E501EA07 ,  5E501EA13 ,  5E501FA15