特許
J-GLOBAL ID：201203057818190053
巡回ロボット及び巡回ロボットの自律走行方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
服部 毅巖
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-061547
公開番号（公開出願番号）：特開2012-150828
出願日： 2012年03月19日
公開日（公表日）： 2012年08月09日
要約：
【課題】巡回ロボットを効率よく走行させる。【解決手段】巡回ロボット1では、走行管理手段1dの指示により、経路生成手段1cが、現在地点から次の目標の指定地点までの巡回経路情報を生成し、自律走行制御手段1eが、巡回経路情報に基づく巡回経路を自律走行する。走行途中、通行不可の経路が検出されて停止したときは、走行管理手段1dは、停止した位置を現在地点とするとともに、通行不可の経路を走行可能経路から外して再度経路生成手段1cに巡回経路を再生成させ、変更された巡回経路を走行される。走行管理手段1dは、通行不可と判断された経路が、所定の時間が経過するまで巡回経路に組み込まれないようにする。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
予め指定された地点を巡回する巡回ロボットにおいて、
指定地点を含む巡回対象範囲内の走行可能経路を所定の地図表現形式で表した地図情報と、前記所定の地図表現形式で表した前記指定地点の位置及び必要に応じて設定される巡回順を含む巡回情報と、を記憶する地図/巡回情報記憶手段と、
前記指定地点を巡回する巡回経路に関する経路情報を記憶する経路情報記憶手段と、
経路生成指示が入力されると、前記地図情報及び前記巡回情報に基づいて現在地点から目標の指定地点までの前記走行可能経路を繋いで巡回経路情報を生成し、前記経路情報記憶手段に記憶する経路生成手段と、
走行指示が入力されると、前記経路生成手段の生成した前記巡回経路情報に基づく巡回経路を前記目標の指定地点まで自律走行するとともに、前記巡回経路が通行できないことが検出されたときは走行を停止する自律走行制御手段と、
前記自律走行制御手段によって、前記目標の指定地点に到達した場合には、前記目標の指定地点を前記現在地点として前記経路生成手段に次の目標の指定地点への経路生成指示を行い、前記目標の指定地点に到達していない場合には、停止した位置を前記現在地点とするとともに前記自律走行制御手段が通行不可と判断した経路を前記走行可能経路から外し、前記経路生成手段に経路生成指示を行って巡回経路を変更し、生成された変更巡回経路の走行指示を前記自律走行制御手段に出力する走行管理手段と、
を有し、
前記走行管理手段は、前記自律走行制御手段が通行不可と判断した経路を、予め決められた所定の時間通行不可として前記走行可能経路から外して、当該経路が前記所定の時間が経過するまで前記巡回経路に組み込まれないようにし、前記所定の時間が経過したときに当該経路を前記走行可能経路に加える、
ことを特徴とする巡回ロボット。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (18件)：
3C707CS08
, 3C707JS03
, 3C707JS07
, 3C707KS12
, 3C707KS38
, 3C707LT01
, 3C707WL02
, 3C707WL09
, 3C707WM03
, 3C707WM16
, 5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301BB10
, 5H301BB14
, 5H301DD01
, 5H301GG09
, 5H301LL01
, 5H301LL11
