特許
J-GLOBAL ID：201203060719113935
作業システム、作業ロボット制御装置および作業プログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
吉竹 英俊
, 有田 貴弘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-171866
公開番号（公開出願番号）：特開2012-030320
出願日： 2010年07月30日
公開日（公表日）： 2012年02月16日
要約：
【課題】各トレイ上の部品の位置等が変更されても、効率的にその部品を認識して作業動作を実行できる作業システムを提供することを目的とする。【解決手段】この作業システムは、移動可能に配置された複数のトレイ4を、低空間分解能・広視野の画像上で認識した後、高空間分解能・狭視野の画像処理を行うことで、トレイ4に載置される部品3を特定し、トレイ4の配置位置を認識する。トレイ認識段階では低空間分解能であるため大量の画像処理を必要とせず、また部品認識段階では狭視野であるため大量の画像処理を必要としない。よって、当該トレイ4に載置される部品3の3次元位置・姿勢を効率的に認識できる。この2段階の画像認識によって、作業ロボット2による作業動作を効率的に行うことができる。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
所定の作業エリア内に移動可能に配置された複数のトレイから作業対象となる部品を取り出し、前記部品を用いて所定の作業を行う作業システムであって、
各トレイとそれに載置される各部品の種類との対応関係を示すトレイ対応データを記憶する対応記憶手段と、
前記作業エリア内に存在する前記複数のトレイを、比較的広視野で集合的に撮像する第1撮像モードと、前記複数のトレイを比較的狭視野で個別的に撮像する第2撮像モードとを有する撮像部と、
前記撮像部による前記第1撮影モードでの撮像結果に基づいて、比較的低い空間分解能の第1画像処理を行い、各トレイの識別とその配置位置の特定とを行う第1認識手段と、
特定された各トレイの配置位置に応じて前記撮像部による撮像方向を変更しつつ、トレイごとに当該トレイに載置された部品を第2撮影モードで前記撮像部に撮像させる撮像制御手段と、
前記トレイ対応データに基づいて各トレイ上の部品の種類を限定しつつ、前記第2撮像モードでの各部品の撮像結果に基づいて、比較的高い空間分解能の第2画像処理を行うことによって、各トレイ上の各部品の3次元位置・姿勢を認識する第2認識手段と、
3次元位置・姿勢が特定された各トレイ上の各部品に所定の順序でアクセスし、各部品を用いて所定の作業を行う作業ロボットと、
を備えることを特徴とする、
作業システム。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (16件)：
3C007AS03
, 3C007AS06
, 3C007BS26
, 3C007JS02
, 3C007KT02
, 3C007KT05
, 3C007LT06
, 3C007LV13
, 3C707AS03
, 3C707AS06
, 3C707BS26
, 3C707JS02
, 3C707KT02
, 3C707KT05
, 3C707LT06
, 3C707LV13
