特許

J-GLOBAL ID：201203061186199162

姿勢認識装置、姿勢認識方法、プログラム及び記録媒体

発明者： 山本 健吉
出願人/特許権者： キヤノン株式会社
代理人 (3件)： 近島 一夫 ,  阪本 善朗 ,  大田 隆史
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-084448
公開番号（公開出願番号）：特開2012-220271
出願日： 2011年04月06日
公開日（公表日）： 2012年11月12日
要約：

【課題】載置面上に自由に置かれた物体を高速に認識する。【解決手段】安定姿勢計算部6は、3次元モデル情報記憶部5から3次元モデルの情報を読み出して、物体が載置面上で静止すると予測される物体の姿勢に対応する3次元モデルの安定姿勢を計算する。2次元投影画像生成部7は、安定姿勢計算部6で計算された安定姿勢の3次元モデルを観測して得られる2次元投影画像を生成する。2次元投影画像記憶部8は、2次元投影画像生成部7により生成された2次元投影画像を記憶する。載置面上に載置された物体の姿勢を認識する際には、画像照合部9は、撮像部101により撮像されて得られた撮像画像と、2次元投影画像記憶部8に記憶された2次元投影画像との一致度を計算する画像照合を行う。姿勢認識部10は、一致度が最も高い2次元投影画像に対応する3次元モデルの姿勢を、物体の姿勢として認識する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

載置面上に載置された物体の姿勢を認識する姿勢認識装置において、 前記物体を撮像する撮像部と、 前記物体に対応した3次元モデルの情報を記憶する3次元モデル情報記憶部と、 前記3次元モデル情報記憶部から前記3次元モデルの情報を読み出して、前記物体が前記載置面上で静止すると予測される前記物体の姿勢に対応する前記3次元モデルの安定姿勢を計算する安定姿勢計算部と、 安定姿勢の前記3次元モデルが配置される仮想空間において前記撮像部により前記物体を撮像する撮像方向に対応する方向から、前記安定姿勢計算部で計算された安定姿勢の前記3次元モデルを観測して得られる2次元投影画像を生成する2次元投影画像生成部と、 前記2次元投影画像生成部により生成された前記2次元投影画像を記憶する2次元投影画像記憶部と、 前記撮像部により撮像されて得られた撮像画像と、前記2次元投影画像記憶部に記憶された前記2次元投影画像との一致度を計算する画像照合部と、 前記2次元投影画像記憶部に記憶された2次元投影画像のうち、前記一致度が最も高い2次元投影画像を特定し、特定した2次元投影画像に対応する前記3次元モデルの姿勢を、前記物体の姿勢として認識する姿勢認識部と、を備えたことを特徴とする姿勢認識装置。

IPC (2件)：

G01B 11/26 ,  G06T 1/00

FI (2件)：

G01B11/26 H ,  G06T1/00 315

Fターム (34件)：

2F065AA17 ,  2F065AA37 ,  2F065BB05 ,  2F065DD06 ,  2F065DD07 ,  2F065EE05 ,  2F065FF04 ,  2F065FF61 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065PP11 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ39 ,  2F065QQ45 ,  2F065RR05 ,  2F065UU05 ,  5B057AA05 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB20 ,  5B057CD03 ,  5B057CD11 ,  5B057CD14 ,  5B057DA06 ,  5B057DB02 ,  5B057DB03 ,  5B057DC06 ,  5B057DC07 ,  5B057DC08 ,  5B057DC32 ,  5B057DC36 ,  5B057DC39

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 部品位置姿勢計測装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-333019   出願人：三菱重工業株式会社
• テンプレートマッチングシステムおよびテンプレートマッチング方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2009-056040   出願人：セイコーエプソン株式会社