位置姿勢計測装置及び位置姿勢計測方法

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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：國分孝悦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-267109
公開番号（公開出願番号）：特開2012-141962
出願日： 2011年12月06日
公開日（公表日）： 2012年07月26日
要約：

【課題】画像と3次元形状モデルの誤対応を減らし、高速でロバストな物体の位置及び姿勢の計測を実現する。【解決手段】物体の3次元形状モデルを保存する保存部110と、物体の濃淡画像を入力する濃淡画像入力部130と、物体の距離画像を入力する距離画像入力部150と、位置姿勢計測装置100に対する物体の概略の位置及び姿勢を入力する概略位置姿勢入力部120と、濃淡画像の情報を利用して、物体の概略の位置及び姿勢をもとに物体の第1の位置及び姿勢を算出するとともに、第1の位置及び姿勢を用いて算出される3次元形状モデルの画像面上での投影位置をもとに、距離画像から得られる3次元点群または当該3次元点群及び濃淡画像の画像特徴群と、3次元形状モデルとの対応付けを行い、当該対応付け結果に基づいて第2の位置及び姿勢を算出する位置姿勢算出部160を備える。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

計測対象である物体の位置及び姿勢を計測する位置姿勢計測装置であって、前記物体の3次元形状モデルを保存する保存手段と、前記物体の濃淡画像を入力する濃淡画像入力手段と、前記物体の距離画像を入力する距離画像入力手段と、当該位置姿勢計測装置に対する前記物体の概略の位置及び姿勢を入力する概略位置姿勢入力手段と、前記濃淡画像の情報を利用して、前記物体の概略の位置及び姿勢をもとに前記物体の第1の位置及び姿勢を算出するとともに、前記第1の位置及び姿勢を用いて算出される前記3次元形状モデルの画像面上での投影位置をもとに、前記距離画像から得られる3次元点群または当該3次元点群及び前記濃淡画像の画像特徴群と、前記3次元形状モデルとの対応付けを行い、当該対応付け結果に基づいて第2の位置及び姿勢を算出する位置姿勢算出手段とを有することを特徴とする位置姿勢計測装置。

IPC (4件)：

G06T 7/60 , G06T 1/00 , G01B 11/00 , G01B 11/26

FI (5件)：

G06T7/60 150P , G06T1/00 315 , G06T7/60 150B , G01B11/00 H , G01B11/26 H

Fターム (31件)：

2F065AA01 , 2F065AA06 , 2F065AA12 , 2F065AA37 , 2F065AA53 , 2F065DD06 , 2F065FF04 , 2F065JJ19 , 2F065JJ26 , 2F065QQ03 , 2F065QQ23 , 2F065QQ24 , 2F065QQ31 , 2F065RR08 , 5B057BA15 , 5B057DA07 , 5B057DA08 , 5B057DB02 , 5B057DB03 , 5B057DB09 , 5B057DC02 , 5B057DC08 , 5B057DC09 , 5B057DC22 , 5B057DC32 , 5L096AA06 , 5L096AA09 , 5L096FA66 , 5L096FA67 , 5L096FA69 , 5L096JA16

引用特許：

審査官引用 (7件)

顔姿勢検出方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2006-100211 出願人：国立大学法人静岡大学
位置姿勢認識装置とその位置姿勢認識方法、及び位置姿勢認識プログラム
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-244473 出願人：日本電気株式会社
ロボット装置及び物体の位置姿勢推定方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2008-227043 出願人：トヨタ自動車株式会社, 国立大学法人東京大学

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