特許
J-GLOBAL ID：201203064925063826
産業用ロボットシステム
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (7件)：
曾我 道治
, 鈴木 憲七
, 梶並 順
, 大宅 一宏
, 上田 俊一
, 吉田 潤一郎
, 飯野 智史
公報種別：再公表公報
出願番号（国際出願番号）：JP2010051962
公開番号（公開出願番号）：WO2010-092981
出願日： 2010年02月10日
公開日（公表日）： 2010年08月19日
要約：
課題:据付調整時間の短縮、運用開始後のエラー無し連続操業時間の拡大が可能な産業用ロボットシステムを得る。解決手段:チョコ停対応行動計画部(4)と、エラー誘発作業抑制部(5)と、教示作業部(6)と、動作習熟部(7)と、ハンドライブラリ(8)と、最適作業動作生成部(11)と、特定作業ライブラリ(9)と、エラーリカバリ作業教示部(12)と、エラーリカバリライブラリ(10)と、フィンガーアイカメラ計測部(32)と、3次元認識部(33)と、コントローラ(30)と、マニピュレータ(31)と、マニピュレーションデバイス群(34)に含まれるユニバーサルハンドとを備えており、チョコ停対応行動計画部(4)は、生産システムおよび製造対象物の構成情報と、エラー誘発作業抑制部(5)からのエラー情報に基づいて、チョコ停に対応するためのエラー復帰シーケンス付き作業シーケンス図と概略座標付き作業パスとを生成する。
請求項（抜粋）：
マニピュレータおよびハンドを有するロボットを含み、製造対象物となる製品を組み立てるための生産システムに用いられる産業用ロボットシステムであって、
生産ラインの立上げ・調整時の教示作業および無人連続操業の障害となるチョコ停に対応するための作業情報および第1の作業パスを生成するチョコ停対応行動計画部と、
前記作業情報に基づいて、エラーを誘発する作業を抑制するためのエラー情報を生成するエラー誘発作業抑制部と、
前記第1の作業パスおよび前記エラー情報に基づいて第2の作業パスを生成する教示作業部と、
前記第2の作業パスに基づいて、前記ロボットに対する最適化された第3の作業パスを生成する動作習熟部と、
前記ロボットの組立作業と制御ソフトウェアとを対応付けてライブラリ化したハンドライブラリと、
特定作業動作系列を生成する最適作業動作生成部と、
前記特定作業動作系列を格納する特定作業ライブラリと、
前記教示作業部における操作履歴に基づいて、エラー状態に応じたエラーリカバリ作業を教示するためのエラーリカバリ作業教示部と、
前記エラーリカバリ作業を格納するエラーリカバリライブラリと、
前記ロボットの動作モニタ情報を生成して、前記エラー誘発作業抑制部、前記教示作業部および前記動作習熟部に入力するフィンガーアイカメラ計測部および3次元認識部と、
前記第2および第3の作業パスと前記動作モニタ情報とに基づいて前記ロボットを制御するコントローラと、を備え、
前記チョコ停対応行動計画部は、
前記生産システムおよび前記製造対象物の構成情報と、
前記ハンドライブラリ、前記特定作業ライブラリおよび前記エラーリカバリライブラリの各格納情報と、
前記エラー誘発作業抑制部からのエラー情報と
に基づいて、前記第1の作業パスを生成し、
前記エラーリカバリ作業教示部は、前記教示作業部からのエラー発生原因および操作履歴に基づいて、前記ロボットを含む構成要素についてのエラー復帰情報を算出し、
前記チョコ停対応行動計画部、前記教示作業部および前記動作習熟部は、前記生産システムおよび前記製造対象物の構成情報から、前記ロボットの教示に必要な前記第3の作業パスを含むプログラム情報を生成することを特徴とする産業用ロボットシステム。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (10件)：
3C707AS06
, 3C707JS02
, 3C707KT03
, 3C707KT05
, 3C707KX07
, 3C707LS08
, 3C707LS15
, 3C707LV14
, 3C707LW03
, 3C707LW12
