特許
J-GLOBAL ID：201203066682136571
歩行支援装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-107487
公開番号（公開出願番号）：特開2012-235929
出願日： 2011年05月12日
公開日（公表日）： 2012年12月06日
要約：
【課題】着地タイミングを判定する荷重閾値を簡単に調整することのできる歩行支援装置を提供する。【解決手段】歩行支援装置は、大腿リンク、下腿リンク、モータ、センサ、及び、コントローラを備える。モータは下腿リンクを揺動させる。荷重センサは、下腿リンクを装着した脚の足裏に加わる荷重を検知する。コントローラは、ユーザの歩行動作中に荷重センサによって計測された荷重が着地判定荷重閾値を超えたタイミングに基づいてモータを制御する。支援装置は、コントローラが次の処理を含む荷重の調整モードを実行するように構成されている。(1)下腿リンクの揺動角を予め定められた調整モード角度に維持する処理。(2)揺動角を調整モード角度に維持した状態で、荷重センサによって計測される1歩行周期中の荷重の最大値と最小値を特定する処理。(3)特定された荷重の最大値と最小値に基づいて荷重閾値を決定する処理。【選択図】図4
請求項（抜粋）：
ユーザの大腿に装着される大腿リンクと、
大腿リンクに揺動可能に連結されておりユーザの下腿に装着される下腿リンクと、
下腿リンクを揺動させるアクチュエータと、
下腿リンクを装着した脚の足裏に加わる荷重を検知する荷重センサと、
ユーザの歩行動作中に荷重センサによって計測された荷重が着地判定荷重閾値を超えたタイミングに基づいてアクチュエータを制御するコントローラと、
を備えており、
コントローラは、以下の処理を含む着地判定荷重閾値の調整モード、すなわち、
(1)下腿リンクの揺動角を予め定められた調整モード角度に維持する揺動角固定処理;
(2)揺動角を調整モード角度に維持した状態でユーザが歩行している間に荷重センサによって計測される1歩行周期中の荷重の最大値と最小値を特定する最大最小荷重特定処理;
(3)特定された荷重の最大値と最小値に基づいて着地判定荷重閾値を決定する閾値決定処理;
を実行することを特徴とする歩行支援装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
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