特許
J-GLOBAL ID：201203070499751574
レーダ装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
名古屋国際特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-199988
公開番号（公開出願番号）：特開2012-058018
出願日： 2010年09月07日
公開日（公表日）： 2012年03月22日
要約：
【課題】レーダ装置において、自車両の走行環境が閉空間であるか否かを、当該レーダ装置単体で精度良く判定すると共に、物標の認識精度が低下することを防止すること。【解決手段】取得したビート信号のパワースペクトルを求め(S140)、そのパワースペクトルから検出した周波数ピークに従って物標候補を認識する(S170)。さらに、パワー積分値が基準閾値以上であれば、走行環境が閉空間であるものと判定する(S180)。基準停止物ペアから、規定された方向に沿って接続基準距離の範囲内に存在する停止物ペアを順次接続してグループ化した停止物群によって形成される領域を道路端として認識する(S190)。ただし、接続基準距離は、走行環境が閉空間であれば、走行環境が開放空間であるときに比べて、短い距離に設定される。履歴追尾処理、物体認識処理(S200,S210)により、移動物体を認識する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
時間と共に周波数が直線的に変化するように周波数変調されたレーダ波を、予め規定された測定サイクル毎に送信し、物標にて反射された該レーダ波である反射波を受信すると共に、前記レーダ波の送信信号と前記反射波の受信信号とを混合することでビート信号を生成する送受信手段と、
前記送受信手段でビート信号を生成する毎に、該ビート信号に含まれる周波数と各周波数における強度とを表すパワースペクトルを導出する周波数解析手段と、
前記周波数解析手段でパワースペクトルが生成される毎に、該パワースペクトルにて周波数における強度が極大値となる各周波数を表す周波数ピークを、物標である可能性がある物標候補として検出し、各物標候補の位置及び速度を導出する物標候補検出手段と、
前記物標候補検出手段にて1ないし複数回の測定サイクルで検出された物標候補のうち、停止している物標候補について、基点となる物標候補の位置から、設定された第一基準距離の範囲内に存在する物標候補を予め規定された方向に沿って順に接続してグループ化し、そのグループ化した物標候補の位置を接続順に結んだ領域である道路端を少なくとも含む道路形状を認識する道路形状認識手段と、
前記物標候補検出手段にて検出された物標候補のうち、移動している物標候補について、規定回数の測定サイクルに渡って、先の測定サイクルにて検出された物標候補の位置に基づいて予測した予測位置から、設定された第二基準距離の範囲内に、次の測定サイクルにて検出された物標候補が存在すれば、該物標候補を移動物体として認識する物体認識手段と
を備え、車両に搭載して用いられるレーダ装置であって、
前記周波数解析手段で導出されたパワースペクトルにおける予め定められた規定周波数域での周波数における強度を積分した積分値が、予め定められた基準閾値以上であれば、自車両が走行する道路環境を表す走行環境が、道路の走行面の上方に存在する空間が覆われた閉空間であるものと推定する走行環境推定手段と、
前記走行環境推定手段での推定の結果、前記走行環境が閉空間であれば、前記道路形状認識手段で用いる第一基準距離、及び前記物体認識手段で用いる第二基準距離の少なくとも一方を、前記走行環境が開放空間である場合に比べて短縮する基準距離補正手段と
を備えることを特徴とするレーダ装置。
IPC (3件)：
G01S 13/93
, G01S 13/34
, G01S 7/02
G01S13/93 Z
, G01S13/34
, G01S7/02 F
5J070AB19
, 5J070AB24
, 5J070AC02
, 5J070AC06
, 5J070AC13
, 5J070AD02
, 5J070AD06
, 5J070AD10
, 5J070AE01
, 5J070AE07
, 5J070AF03
, 5J070AH14
, 5J070AH25
, 5J070AJ06
, 5J070AK07
, 5J070AK22
