特許
J-GLOBAL ID：201203078954018970

情報処理装置および方法

発明者：
渡邊 大輔

渡邊 大輔 について

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小林 一彦

小林 一彦 について

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内山 晋二

内山 晋二 について

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小竹 大輔

小竹 大輔 について


出願人/特許権者：
キヤノン株式会社

キヤノン株式会社 について


代理人 (2件)： 阿部 琢磨 ,  黒岩 創吾
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-279801
公開番号（公開出願番号）：特開2012-150796
出願日： 2011年12月21日
公開日（公表日）： 2012年08月09日
要約：
【課題】 モデル座標系を基準とした位置姿勢の自由度のうち、特定自由度のパラメータを一意に定める特徴が不足するような物体においても、ロバストかつ高精度な位置姿勢計測を実現する。【解決手段】 計測対象物体との位置姿勢合わせにより、当該計測対象物体の位置姿勢を取得するための三次元形状モデルを保持するモデル保持手段と、前記計測対象物体の画像を取得する画像取得手段と、前記三次元形状モデルの第一の幾何特徴と前記画像内の第一の幾何特徴とに基づき、第一の座標系において、前記三次元形状モデルの第一の位置姿勢を取得する第一の位置姿勢取得手段と、前記三次元形状モデルの第二の幾何特徴と前記画像内の第二の幾何特徴と前記第一の位置姿勢とに基づき、前記第一の座標系と異なる第二の座標系において、前記三次元形状モデルの第二の位置姿勢を取得する第二の位置姿勢取得手段と、を有することを特徴とする。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
計測対象物体との位置姿勢合わせにより、当該計測対象物体の位置姿勢を取得するための三次元形状モデルを保持するモデル保持手段と、 前記計測対象物体の画像を取得する画像取得手段と、 前記三次元形状モデルの第一の幾何特徴と前記画像内の第一の幾何特徴とに基づき、第一の座標系において、前記三次元形状モデルの第一の位置姿勢を取得する第一の位置姿勢取得手段と、 前記三次元形状モデルの第二の幾何特徴と前記画像内の第二の幾何特徴と前記第一の位置姿勢とに基づき、前記第一の座標系と異なる第二の座標系において、前記三次元形状モデルの第二の位置姿勢を取得する第二の位置姿勢取得手段と、を有することを特徴とする情報処理装置。
IPC (5件)：
G06T 7/60 ,  G01B 11/00 ,  G01B 11/26 ,  G01B 11/24 ,  G06T 7/00
FI (5件)：
G06T7/60 150P ,  G01B11/00 H ,  G01B11/26 H ,  G01B11/24 K ,  G06T7/00 300B
Fターム (33件)：
2F065AA04 ,  2F065AA12 ,  2F065AA20 ,  2F065AA37 ,  2F065AA53 ,  2F065BB05 ,  2F065DD03 ,  2F065EE08 ,  2F065FF04 ,  2F065FF05 ,  2F065FF09 ,  2F065FF32 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ18 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ39 ,  2F065RR05 ,  2F065UU05 ,  5L096AA06 ,  5L096CA02 ,  5L096EA17 ,  5L096FA03 ,  5L096FA05 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096FA76 ,  5L096HA08 ,  5L096JA03 ,  5L096JA09 ,  5L096JA13
引用特許：
審査官引用 (2件)
引用文献：
審査官引用 (2件)

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