特許

J-GLOBAL ID：201203082280112248

相対位置推定装置及びプログラム

発明者： 目黒 淳一 ,  鈴木 徳祥
出願人/特許権者： 株式会社豊田中央研究所
代理人 (2件)： 中島 淳 ,  加藤 和詳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-068814
公開番号（公開出願番号）：特開2012-203721
出願日： 2011年03月25日
公開日（公表日）： 2012年10月22日
要約：

【課題】少ないデータ通信量で、他の装置との相対位置を精度良く推定することができるようにする。【解決手段】位置・速度ベクトル算出部24によって自車両の位置及び速度ベクトルを算出する。無線通信部18によって、相手車両の位置及び速度ベクトルを受信する。位置差分相対位置算出部26によって、受信された相手車両の位置から、各時刻について相手車両の相対位置を算出する。軌跡算出部32によって、自車両の速度ベクトルを積算して軌跡を算出する。相手軌跡算出部34によって、受信された速度ベクトルを積算して相手車両の軌跡を算出する。軌跡利用相対位置推定部36によって、自車両の軌跡と、相手車両の軌跡と、各時刻について算出された相対位置とに基づいて、相手車両の軌跡の最適値を推定し、軌跡上の特定点における相対位置を推定する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

移動体と他の装置との相対位置を推定する、前記移動体に搭載される相対位置推定装置であって、 複数の情報発信源の各々から発信された前記情報発信源の各々の位置に関する情報、前記情報発信源の各々と前記移動体との距離に関する情報、及び前記情報発信源の各々に対する前記移動体の相対速度に関する情報を含む発信源情報を取得する取得手段と、 前記移動体の運動状態を検出する検出手段と、 前記取得手段により取得された前記発信源情報、及び前記検出手段によって検出された運動状態に基づいて、前記移動体の位置と、前記移動体の速度ベクトル、又は前記移動体の速度及び前記移動体の方位角を示す速度情報とを算出する算出手段と、 他の装置の位置及び前記速度情報を受信する受信手段と、 前記受信手段によって受信された前記他の装置の位置と、前記算出手段により算出された前記移動体の位置との差分から、各時刻又は各地点について、前記移動体と前記他の装置との相対位置を算出する相対位置算出手段と、 前記算出手段により算出された前記移動体の速度ベクトル又は前記速度情報を所定時間分積算して、前記所定時間における前記移動体の位置の軌跡を算出する第1軌跡算出手段と、 前記受信手段によって受信された前記速度情報を前記所定時間分積算して、前記所定時間における前記他の装置の位置の軌跡を算出する第2軌跡算出手段と、 前記第1軌跡算出手段によって算出された前記所定時間における前記移動体の位置の軌跡と、前記第2軌跡算出手段によって算出された前記所定時間における前記他の装置の位置の軌跡と、前記相対位置算出手段によって前記所定時間内に各時刻又は各地点について算出された前記相対位置とに基づいて、前記軌跡上の特定点における前記相対位置を推定する相対位置推定手段と、 を含む相対位置推定装置。

IPC (5件)：

G08G 1/09 ,  G01S 19/27 ,  G01S 19/31 ,  G01S 19/52 ,  G01C 21/26

FI (5件)：

G08G1/09 H ,  G01S19/27 ,  G01S19/31 ,  G01S19/52 ,  G01C21/00 A

Fターム (38件)：

2F129AA02 ,  2F129AA03 ,  2F129BB03 ,  2F129BB04 ,  2F129BB20 ,  2F129BB21 ,  2F129BB22 ,  2F129BB33 ,  2F129BB47 ,  2F129BB64 ,  2F129CC19 ,  2F129EE94 ,  2F129FF02 ,  2F129FF19 ,  2F129FF57 ,  2F129FF71 ,  5H181AA01 ,  5H181AA21 ,  5H181BB04 ,  5H181BB15 ,  5H181CC12 ,  5H181CC15 ,  5H181FF04 ,  5H181FF05 ,  5H181FF07 ,  5H181FF10 ,  5H181FF27 ,  5H181MB01 ,  5H181MB11 ,  5J062AA08 ,  5J062AA09 ,  5J062AA12 ,  5J062BB01 ,  5J062CC07 ,  5J062EE01 ,  5J062EE03 ,  5J062FF01 ,  5J062FF04