モータ制御装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：酒井宏明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-045055
公開番号（公開出願番号）：特開2012-182933
出願日： 2011年03月02日
公開日（公表日）： 2012年09月20日
要約：

【課題】動作中に振動特性が変化する制御対象に対する振動抑制制御の精度を向上できるモータ制御装置を得ること。【解決手段】モータ1a及び振動可能要素1bを有する制御対象1の動作を制御して、制御対象の動作を動作目標値に追従するようにモデルトルクτaを生成するフィードフォワード制御部111と、モデルトルクに応じてトルク指令τMを発生させる発生部とを備え、フィードフォワード制御部は、制御対象の振動関連情報に応じて、振動特性を表す振動パラメータθを生成する生成部と、振動パラメータに応じて、動特性を模擬した数式モデル121を変更し、モデルトルクから変更された数式モデルにより、制御対象の動作状態を含むモデル変数を演算する第1の演算部と、モデル変数が一定の追従特性で動作目標値に追従するように、振動パラメータに応じて特性を変化させた演算によりモデルトルクを演算する第2の演算部とを有する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

モータ及び振動可能要素を有する制御対象の動作を制御するモータ制御装置であって、前記制御対象の動作を動作目標値に追従させるようにモデルトルクを生成するフィードフォワード制御部と、前記モデルトルクに応じて前記モータに対するトルク指令を発生させる発生部と、を備え、前記フィードフォワード制御部は、前記制御対象の振動関連情報に応じて、前記制御対象の振動特性を表す振動パラメータを生成する生成部と、前記振動パラメータに応じて、前記制御対象の動特性を模擬した数式モデルを変更し、前記モデルトルクから前記変更された数式モデルにより、前記制御対象の動作状態を含むモデル変数を演算する第1の演算部と、前記モデル変数が一定の追従特性で前記動作目標値に追従するように、前記モデル変数と前記動作目標値から前記振動パラメータに応じて特性を変化させた演算により前記モデルトルクを演算する第2の演算部と、を有することを特徴とするモータ制御装置。

IPC (3件)：

H02P 29/00 , G05D 19/02 , G05D 3/12

FI (6件)：

H02P5/00 X , G05D19/02 A , G05D3/12 305V , H02P5/00 G , H02P5/00 F , H02P5/00 K

Fターム (29件)：

5H303AA04 , 5H303AA10 , 5H303BB02 , 5H303BB07 , 5H303BB12 , 5H303CC02 , 5H303DD01 , 5H303DD25 , 5H303HH05 , 5H303JJ02 , 5H303JJ10 , 5H303KK11 , 5H303KK17 , 5H303KK23 , 5H303KK28 , 5H303KK36 , 5H501AA22 , 5H501BB05 , 5H501DD01 , 5H501EE05 , 5H501GG01 , 5H501GG03 , 5H501GG04 , 5H501GG20 , 5H501JJ17 , 5H501JJ26 , 5H501LL01 , 5H501LL34 , 5H501LL47

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