特許

J-GLOBAL ID：201203085402418571

車線推定装置

発明者： 小山 哉
出願人/特許権者： 富士重工業株式会社
代理人 (1件)： 伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-201205
公開番号（公開出願番号）：特開2012-058984
出願日： 2010年09月08日
公開日（公表日）： 2012年03月22日
要約：

【課題】走行安定性と車線追従制御性との双方を満足させることのできる目標走行線を設定する。【解決手段】車線候補点設定部9aは撮像手段1で撮像した画像から走行車線の内側エッジを検出し車線候補点Pをプロットする。曲線近似処理部9bは車線候補点Pの点列に基づき、最小二乗法から推定車線Lpを求める車線推定式(y=ax2+bx+c)のパラメータ係数a,b,cを求め、今回の演算時を基準として設定時間幅tw前におけるパラメータ係数aの点列から曲線近似式を求め、この曲線近似式から設定時間進み後の予測パラメータ係数a’を設定する。車線位置設定部9cは予測パラメータ係数a’を、車線推定式に代入して設定時間進みtf後の推定車線Lpを求める。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

車両に搭載されて該車両の外部環境を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段で撮像した画像に基づいて走行車線と路面との車線境界を検出し、該車線境界に車線候補点を点列状にプロットする車線候補点設定手段と、 前記車線候補点の点列に基づいて前記車線境界を推定する第1曲線近似式のパラメータ係数を求めると共に、今回の演算時を基準として設定時間幅前における前記パラメータ係数の点列から求めた第2曲線近似式に基づいて設定時間進み後の予測パラメータ係数を設定する曲線近似処理手段と、 前記予測パラメータ係数を前記第1曲線近似式に代入して前記時間進み後の推定車線を求める車線位置設定手段と、 前記車線位置設定手段で設定した推定車線に基づき前記車両が追従する目標走行線を設定する車線追従制御手段と を備えることを特徴とする車線推定装置。

IPC (6件)：

G08G 1/16 ,  B60W 30/12 ,  B60W 10/18 ,  B60W 10/20 ,  B60W 50/06 ,  G06T 7/60

FI (6件)：

G08G1/16 C ,  B60W30/12 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W50/06 ,  G06T7/60 200C

Fターム (21件)：

3D041AA41 ,  3D041AB01 ,  3D041AC00 ,  3D041AD46 ,  3D041AE00 ,  3D041AF09 ,  5H181AA01 ,  5H181CC04 ,  5H181LL09 ,  5H181LL15 ,  5L096BA04 ,  5L096BA18 ,  5L096CA02 ,  5L096FA06 ,  5L096FA09 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA68 ,  5L096FA69 ,  5L096GA02 ,  5L096GA32