自律走行作業車の制御装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：吉田豊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-222642
公開番号（公開出願番号）：特開2012-079023
出願日： 2010年09月30日
公開日（公表日）： 2012年04月19日
要約：

【課題】走行予定領域において予め定められた走行パターンに従って走行すると共に、角速度センサの出力を適正に較正するようにした自律走行作業車の制御装置を提供する。【解決手段】作業車の重心位置の鉛直軸回りに生じる角速度を示す出力を生じるYawセンサと車輪速を示す出力を生じる車輪速センサの出力に基づいて算出される進行方位と走行距離に基づき、走行予定領域において予め定められた走行パターンに従い、作業車を直進走行させつつ、作業させる走行作業制御において、直進走行のとき、予め定められた走行パターンで予定される予定走行距離L1と実走行距離L2の差が誤差許容値αを超えるか否か判定し(S10からS18)、差が誤差許容値を超えると判断されるとき、Yawセンサの出力の中心値を補正する(S22)。【選択図】図9

請求項（抜粋）：

原動機と、前記原動機に接続される駆動輪と、作業機と、走行予定領域の境界に敷設された電線に生じる磁界を示す出力を生じる磁気センサとを備え、前記磁気センサの出力で検出される境界で規定される前記走行予定領域を前記原動機を駆動して自律走行しつつ前記作業機を介して作業する自律走行作業車の制御装置において、前記作業車の重心位置の鉛直軸回りに生じる角速度を示す出力を生じる角速度センサと、前記作業車の車輪速を示す出力を生じる車輪速センサと、前記角速度センサの出力に基づいて進行方位を算出すると共に、前記車輪速センサの出力に基づいて走行距離を算出する方位距離算出手段と、前記算出される進行方位と走行距離とに基づき、前記走行予定領域内において予め定められた走行パターンに従い、前記作業車を直進走行させつつ、前記作業機を介して作業させる走行作業制御手段と、前記直進走行のとき、前記予め定められた走行パターンで予定される予定走行距離と実走行距離の差が誤差許容値を超えるか否か判定し、前記差が前記誤差許容値を超えると判断されるとき、前記角速度センサの出力の中心値を補正するセンサ出力補正手段とを備えることを特徴とする自律走行作業車の制御装置。

IPC (3件)：

G05D 1/02 , A01D 34/64 , A01D 34/835

FI (4件)：

G05D1/02 H , G05D1/02 L , A01D34/64 M , A01D34/835

Fターム (21件)：

2B083AA02 , 2B083BA12 , 2B083DA01 , 2B083EA19 , 2B083HA07 , 2B083HA59 , 2B083HA60 , 5H301AA03 , 5H301AA10 , 5H301BB01 , 5H301DD01 , 5H301DD06 , 5H301FF11 , 5H301GG06 , 5H301GG10 , 5H301GG12 , 5H301GG16 , 5H301GG23 , 5H301GG24 , 5H301GG28 , 5H301QQ04

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