特許
J-GLOBAL ID：201203086651339807
マニピュレータ及びその制御方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
西浦 ▲嗣▼晴
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-176350
公開番号（公開出願番号）：特開2012-056075
出願日： 2011年08月11日
公開日（公表日）： 2012年03月22日
要約：
【課題】減速機を使用せずに、バックドライバビリティを高めることができるマニピュレータを提案する。【解決手段】マニピュレータ11は、第1乃至第5のリンク12乃至14並びに20及び21と、第1の可動スライダ15と、第2の可動スライダ22と、第1乃至第4の固定スライダ16及び17並びに23及び24と、第1乃至第4の駆動源8及び9並びに25及び26とを備える。第2乃至第4のリンクをスライドさせて、第1及び第2の可動スライダ15、22をスライドさせることにより、第1のリンク12を枢軸運動させて、第1のリンク12の速度を可変にして、しかもトルクを可変にする。【選択図】 図6
請求項（抜粋）：
第1の支点に自由度が2の回り対偶により連結された第1のリンクと、
前記第1のリンクに滑り対偶により連結された可動スライダと、
前記可動スライダに自由度が1の回り対偶により一端が連結された第2のリンクと、
前記可動スライダに自由度が1の回り対偶により一端が連結された第3のリンクと、
前記第2のリンクに滑り対偶により連結され且つ第2の支点に自由度が1の回り対偶により連結された第1の固定スライダと、
前記第3のリンクに滑り対偶により連結され且つ第3の支点に自由度が1の回り対偶により連結された第2の固定スライダと、
前記第2のリンクを前記第1の固定スライダに対してスライドさせる第1の駆動力を発生する第1の駆動源と、
前記第3のリンクを前記第2の固定スライダに対してスライドさせる第2の駆動力を発生する第2の駆動源とを具備し、
前記第1の駆動力及び前記第2の駆動力の少なくとも一方により前記第2及び第3のリンクの少なくとも一方をスライドさせたときに、前記可動スライダが前記第1のリンクに沿ってスライドするように、前記第1の支点、前記第2の支点及び前記第3の支点の位置関係が定められていることを特徴とするマニピュレータ。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (16件)：
3C707BS24
, 3C707BT16
, 3C707CV03
, 3C707CV06
, 3C707CW03
, 3C707CW06
, 3C707CX01
, 3C707CY18
, 3C707HS26
, 3J062AA39
, 3J062AB28
, 3J062AC10
, 3J062BA14
, 3J062CB04
, 3J062CB28
, 3J062CG95
