特許

J-GLOBAL ID：201203093946718008

二脚型移動装置

発明者： 坂下 和広
出願人/特許権者： 地方独立行政法人 東京都立産業技術研究センター
代理人 (3件)： 高田 守 ,  高橋 英樹 ,  竹之下 剛
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-129014
公開番号（公開出願番号）：特開2011-255426
出願日： 2010年06月04日
公開日（公表日）： 2011年12月22日
要約：

【課題】人間が暮らす住環境に存在する障害物をスムースに跨ぎ越すことのできる二脚型移動装置を提供する。【解決手段】角度自在に屈折可能な膝関節を有する第1および第2の脚と、第1および第2の脚の根元の関節(腿関節)をそれぞれ回動自在に支持する臀部10と、前記膝関節の屈折角度および前記腿関節の回転角度をそれぞれ制御して、進行方向の床上に設けられた凸状の障害物を跨ぎ越す跨ぎ越し制御手段と、を備える。跨ぎ越し制御手段は、第2の脚を障害物の後方側に接地させた状態で第1の脚を前記障害物の上方へ振り出して該障害物を跨ぐ場合に、第2の脚の膝関節を後方へ突出させた姿勢(逆膝の姿勢)に制御する。好ましくは、第1および第2の脚の先端に設けられた第1および第2の車輪機構による走行を併用することにより、等速で走行しながらのスムースな跨ぎ越しを行う。【選択図】図15

請求項（抜粋）：

角度自在に屈折可能な膝関節を有する第1および第2の脚と、 前記第1および第2の脚の根元の関節(以下、腿関節)をそれぞれ回動自在に支持する臀部と、 前記膝関節の屈折角度および前記腿関節の回転角度をそれぞれ制御して、進行方向の床上に設けられた凸状の障害物を跨ぎ越す跨ぎ越し制御手段と、を備え、 前記跨ぎ越し制御手段は、前記第2の脚を前記障害物の後方側に接地させた状態で前記第1の脚を前記障害物の上方へ振り出して該障害物を跨ぐ場合に、前記第2の脚の膝関節を後方へ突出させた姿勢に制御することを特徴とする二脚型移動装置。

IPC (3件)：

B25J 13/00 ,  B25J 5/00 ,  A63H 11/18

FI (3件)：

B25J13/00 Z ,  B25J5/00 F ,  A63H11/18 A

Fターム (23件)：

2C150CA01 ,  2C150CA22 ,  2C150DA04 ,  2C150DA06 ,  2C150DA28 ,  2C150EC03 ,  2C150EC04 ,  2C150EC25 ,  2C150EH08 ,  3C007CS08 ,  3C007WA13 ,  3C007WA16 ,  3C007WA22 ,  3C007WA24 ,  3C007WB05 ,  3C007WB09 ,  3C707CS08 ,  3C707WA13 ,  3C707WA16 ,  3C707WA22 ,  3C707WA24 ,  3C707WK04 ,  3C707WK08