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J-GLOBAL ID：201302200388946940   整理番号：13A1288321

未知の一定時間遅れを持つデュアルユーザ遠隔操作のためのスライディングモードコントローラ

A sliding-mode controller for dual-user teleoperation with unknown constant time delays

著者 (5件)： SHAHBAZI Mahya (Amirkabir Univ. Technol., Tehran, IRN) ,  ATASHZAR S. Farokh (Amirkabir Univ. Technol., Tehran, IRN) ,  TALEBI H. A. (Amirkabir Univ. Technol., Tehran, IRN) ,  TOWHIDKHAH F. (Amirkabir Univ. Technol., Tehran, IRN) ,  YAZDANPANAH M. J. (Univ. Tehran, Tehran, IRN)
資料名： Robotica  (Robotica)
巻： 31  号： 4  ページ： 589-598  発行年： 2013年07月 
JST資料番号： H0875A  ISSN： 0263-5747  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 遠隔操作システムはロボットの応用としてかなりの注目を集めている。遠隔操作を行う能力に関して,水中探査,宇宙探査,鉱業,原子力だけでなく,毒物のハンドリング,遠隔手術等,人間が到達できる範囲以外だけでなく,危険な場所での応用がある。本稿では,通信時間の遅れが未知の定数であるデュアルユーザ遠隔操作システムの制御法について記述した。提案したスライディングモードインピーダンスコントローラは,未知の伝達時間の遅れがあってもシステムが望む目的を満足する3つのインピーダンス特性を満足する。マスタコントローラとスレーブコントローラの設計,提案した分散コントローラの安定性解析,ファントムオムニロボット,力オブザーバ等の実験装置による実験結果に言及した。

シソーラス用語： *制御装置 ,  遠隔制御 ,  外科術 ,  *位置制御 ,  力制御 ,  *安定性解析
準シソーラス用語： スライディングモードコントローラ ,  遠隔操作 ,  遠隔手術 ,  インピーダンス制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 時間遅れ ,  デュアル ,  遠隔操作 ,  スライディングモードコントローラ