文献

J-GLOBAL ID：201302200851046430   整理番号：13A1501310

長時間のマイクロ飛行ビークル状態推定のための単眼ビジョン:概論

Monocular Vision for Long-term Micro Aerial Vehicle State Estimation: A Compendium

著者 (7件)： WEISS Stephan (ETH Zurich) ,  ACHTELIK Markus W. (ETH Zurich) ,  LYNEN Simon (ETH Zurich) ,  ACHTELIK Michael C. (Ascending Technol. GmbH, DEU) ,  KNEIP Laurent (ETH Zurich) ,  CHLI Margarita (ETH Zurich) ,  SIEGWART Roland (ETH Zurich)
資料名： Journal of Field Robotics  (Journal of Field Robotics)
巻： 30  号： 5  ページ： 803-831  発行年： 2013年09月 
JST資料番号： B0014C  ISSN： 1556-4959  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： マイクロヘリコプタなどマイクロ飛行ビークル(MAV)は人間が近づけない環境への偵察や調査などのミッションが期待されているが,長時間稼動,未知環境やGPSが機能しない環境などには適さない。本稿では,実時間でオンボード制御を行うために単眼カメラ及びIMU(慣性計測装置)からのデータを用いたビジュアルパイプラインやMAV状態推定フレームワークについて概説し,長時間かつ重量制限に対する取り組みを行った。特に単眼カメラによる視覚オドメトリー及びモジュラー型センサー融合や自己キャリブレーションについて議論を行った。最後に,広い屋外環境においてマニュアル操作と自律飛行の比較実験や,距離360m,高度70mの長時間飛行テストなどにより,このフレームワークの有効性を確認した。

シソーラス用語： 移動ロボット ,  飛翔体 ,  無人機 ,  カメラ ,  センサフュージョン ,  追従制御 ,  計測器 ,  *状態推定 ,  ヘリコプタ
準シソーラス用語： IMU ,  *MAV【無人機】 ,  オドメトリ ,  小型無人ヘリコプタ ,  *単眼カメラ ,  飛行ロボット ,  未知環境

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 飛行 ,  ビークル ,  状態推定 ,  単眼 ,  ビジョン